ロボット用語

[ハンドの機構・制御]

・hand [ハンド]:ハンド:
指の機能を備えたもの.グリッパ,多指ハンドなどがある.
・end effector [ハンド]:エンドエフェクタ,末端効果器:
ロボットが対象物に直接働きかけする機能を持つもの(JISB0134-2025).グリッパ,多指ハンド,溶接機,ねじ締め機などはその例である.
・hand [ハンド]:ハンド,手:
人間の手と同じように把握や操りの機能を持ったもの(JISB0134-2023).
・mechanical hand[ ハンド] :メカニカルハンド:
一般に特定の形状物体を把持するために専用化したハンドを指す.
・maltifinger hand[ ハンド] :多指ハンド:
関節がある複数の指を持つハンドで,人間の手のように把持と操りができる機能を持ったもの.
・universal hand[ ハンド] :ユニバーサルハンド:
=multifinger hand
・finger[ ハンド] :指:
物体を把握しあるいは物体を操る機能を持つもの.
・gripper[ ハンド] :グリッパ:
産業用ロボットに使われる把持機構で,ほとんどが関節を持たない2 本指の開閉によってつかんだり離したりする.産業用では対象物の形状によって様々な指の機構と形状が工夫されている.
・mechanical gripper[ ハンド] :メカニカルグリッパ:
=mechanical hand
・compliance[ 機構] :コンプライアンス:
物体と接触しているときの柔らかさ.すなわち接触部の相対変位に対する 発生する力/モーメントの比の逆数.
・palm[ ハンド] :掌
・thumb[ ハンド] :親指
・soft gripper[ ハンド] :ソフトグリッパ:
柔らかさを持つ指を備えたグリッパ・pneumatic gripper[ ハンド] :空圧グリッパ:空気圧のon-off によって指を開閉するタイプのグリッパ
・jaw[ ハンド] :爪:
グリッパの指先に相当する部分.
・freedom of contact motion[ ハンド] :接触の運動自由度:
2 物体が接触しながら相対運動するときの運動の自由度.自由度は1 −5 まであり,純転がり運動は2 自由度,ツイスト運動は1 自由度,滑り転がりツイストの全てを含む 運動は5 自由度などである.
・mobility[ ハンド] :可動度:
多関節を持つ複数の指が1 つの物体を把握しているとき,指と物体の接触の自由度を含めてどれだけの運動自由度を持っているかを示す量.
・connectivity[ ハンド] :連結度:
多関節を持つ複数の指が1 つの物体を把握しているとき,2 本の指と物体が作る閉ループを空間リンク機構とみなして,その空間リンク機構の運動自由度をいう.ただしリンクが作る形状に関係 しない自由度(例えば球面関節を両端に持つリンクの自転)は除く.
・wrench system[ ハンド] :レンチシステム:
指と物体の接触において,指から物体に与え得る力・モーメントの方向によって接触状態を分類したもの.
・form closure[ ハンド] :形態拘束:
物体の把握において,力/モーメントに関係なく幾何学的・運動学的に拘束すること.複数のねじをねじ先が接触するように調節して把握する状態や,指関節を位置決めして把握する状態も形態 拘束である.2 次元物体形態拘束するには少なくとも4 点,3 次元物体では少なくとも7 点接触が必要である.
・force closure[ ハンド] :力拘束:
物体の把握において,力/モーメントを加えて運動を拘束すること.ばねで押し付ける把握や,指関節を力制御した把握は力拘束である.
・power grasp[ ハンド] :パワーグラスプ:
指先だけでなく指の腹や掌を使った把握.多点接触となるため指先把握より確実な把握ができる.