立命館大学 ヒューマノイド研究室 研究業績 (Humanoid Lab Publications)

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Int. Journal


Int. Conference


Japanese journal


Book/Invited talk


Japanese Conference

2011以降

2010

  • トルク制御が可能なハイブリッド駆動式軽量歩行ロボットの開発
    • 玄相昊, 森本淳
      • 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010), 仙台,2010.
  • 規範軌道の多様性を考慮した非線形力学系による運動記述の学習法: ロボットによる見まね学習への応用
    • 松原崇充,玄相昊,森本淳
      • 第13回情報論的学習理論ワークション(IBIS 2010), 信学技法, vol.110, no.265, IBISML2010-93, pp.251-256, 2010.
  • ヒトと運動アシストロボットにおける共通の状態空間の抽出:外骨格ロボット制御への応用
    • 森本淳,野田智之,玄相昊
      • 第13回情報論的学習理論ワークション(IBIS 2010), 信学技法, vol.110, no.265, IBISML2010-93, pp.155-158, 2010.
  • パラメトリック運動学習プリミティブ:規範軌道の多様性を考慮した見まね学習
    • 松原崇充,玄相昊,森本淳
    • 第28回日本ロボット学会学術講演会(RSJ 2010), RSJ2010AC1I1-5(CD-ROM), 2010.
  • On-line stylistic prediction for human periodic motions
    • Takamitsu Matsubara, Sang-Ho Hyon, Jun Morimoto
      • 第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010).
  • 歩行・姿勢リハビリテーションのための空電ハイブリッド式外骨格ロボットの開発
    • 玄相昊,森本淳,川人光男
      • 第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010).
  • 模倣学習のための明確なラベル付けのない運動プリミティブの抽出
    • 有木由香,森本淳,玄相昊
      • 第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010).
  • eMOSAIC Model for Humanoid Robot Control
    • Norikazu Sugimoto, Jun Morimoto, Sang-Ho Hyon, and Mitsuo Kawato
      • 第33回日本神経科学会(Neuroscience 2010).
  • 歩行・姿勢リハビリテーションのための空電ハイブリッド式外骨格ロボットの提案
    • 玄相昊,森本淳,城垣内剛,森悦宏,水井晴次,川人光男
      • 電子情報通信学会技術研究報告,Vol. 109, No. 461, pp. 161-166, 2010.
  • ヒューマンロボットインタラクションのための個人適応型オンライン人動作予測
    • 松原崇充,玄相昊,森本淳
      • 第15回ロボティクスシンポジア, pp.33-39,2010.

2009

  • "Push-recovery strategies implemented on a compliant humanoid robot"
    • Hyon, S., Osu, R., Otaka, Y., Morimoto, J.
      • 第32回日本神経科学大会(Neuroscience2009), 2009.9.
  • "部分空間法と重力補償による運動アシストのモデル推定"
    • 玄相昊, 松原崇充
      • 第27回日本ロボット学会学術講演会, 横浜, 2009.9.
  • "個性を考慮した周期的全身運動の予測"
    • 松原崇充, 玄相昊, 森本淳
      • 第27回日本ロボット学会学術講演会, 横浜, 2009.9.
  • "姿勢と歩行の階層制御"
    • 玄相昊
      • 第53回システム制御情報学会研究発表講演会, 神戸, 2009.5.
  • "冗長ロボットの関節軌道を用いた運動学習"
    • 玄相昊
      • 第53回システム制御情報学会研究発表講演会, 神戸, 2009.5.

2008

  • "ヒューマノイドの姿勢制御に関する一考察"
    • 玄相昊
      • 第26回日本ロボット学会学術講演会, 神戸, 2008.9, AC2J2-05.
  • "Toward humanoid batting: prediction and fast coordinated motion"
    • Sang-Ho Hyon, Jan Moren and Mistuo Kawato
      • 第26回日本ロボット学会学術講演会, 神戸, 2008.9, AC2J2-01.
  • "静力学的シナジーに基づく動的立位制御モデルとヒューマノイドロボットを用いた実証実験"
    • 玄相昊
      • 第31回日本神経科学大会, 東京, 2008.7.

2007

  • "二重振子系の対称軌道族と最適歩行制御への応用"
    • 玄相昊, 矢ヶ崎一幸,藤本健治
      • 第36回計測自動制御学会制御理論シンポジウム, 札幌, 2007.9.
  • "仮想拘束と学習最適制御を用いた最適歩容の生成手法"
    • 佐藤訓志,藤本健治,玄相昊
      • 第36回計測自動制御学会制御理論シンポジウム, 札幌, 2007.9.
  • "冗長自由度を有する脚式ロボットの実用的な接触力制御手法とバランス制御への応用"
    • 玄相昊,Gordon Cheng
      • 第25回日本ロボット学会学術講演会, 千葉, 2007.9. (日本ロボット学会研究奨励賞)
  • "人間動作より抽出される低次元特徴空間におけるヒュ-マノイドの全身運動制御"
    • 松原崇充, 丸山淳一, 玄相昊, 森本淳
      • 第25回日本ロボット学会学術講演会, 千葉, 2007.9.
  • "動作認識における床反力情報の推定と見まね学習への適用"
    • 有木由香, 森本淳, 玄相昊
      • 第25回日本ロボット学会学術講演会, 千葉, 2007.9.
  • "ハミルトン系から見た動的脚移動ロボットの制御"
    • 玄相昊
      • 第5回機械工学における力学系理論の応用に関する研究会, 彦根, 2007.3.
  • "Passivity-based contact force control and push recovery for biped humanoid robots"
    • Sang-Ho Hyon and Gordon Cheng
      • 第7回計測自動制御学会制御部門大会予稿集, 東京, 2007.3.
  • "コンパス型ロボットの最適な平地歩行軌道の生成について"
    • 佐藤訓志,藤本健治,玄相昊
      • 第7回計測自動制御学会制御部門大会予稿集, 東京, 2007.3.

2006

  • "ハミルトン系に基づく動的脚移動ロボットの制御"
    • 玄相昊
      • 京都大学数理解析研究所研究集会「力学系理論の最近の発展」, 京都, 2006.6.
  • "変分対称性を利用した反復学習制御に基づく最適歩容生成"
    • 佐藤訓志,藤本健治,玄相昊
      • 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2006)予稿集, 札幌, 2006.12.
  • "変分対称性に基づくコンパス型2足ロボットの最適歩容生成"
    • 佐藤訓志,藤本健治,玄相昊
      • 第35回制御理論シンポジウム予稿集, 大阪, 2006.9.
  • "ハミルトニアンロコモーション"
    • 玄相昊,藤本健治
      • 第6回計測自動制御学会制御部門大会予稿集, 名古屋, 2006.5.
  • "変分対称性に基づく1 脚ロボットの最適歩容生成"
    • 佐藤訓志,藤本健治,玄相昊
      • 第6回計測自動制御学会制御部門大会予稿集, 名古屋, 2006.5.

2005

  • "ハミルトン系の繰り返し制御に関する一考察"
    • 佐藤訓志,藤本健治,玄相昊
      • 第49回システム制御情報学会予稿集, pp.431-432, 京都, 2005.5.

2004

  • "受動性と対称性に基づく動的2脚歩行制御"
    • 玄相昊,江村超
      • 第5回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2004), pp.1082-1083, つくば,2004.12.(ベストセッション賞受賞)
  • "分布定数系のポートハミルトン系における表現について"
    • 西田豪,玄相昊, 山北昌毅
      • 第5回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2004), pp.1094-1095, つくば,2004.12.
  • "対称歩行制御"
    • 玄相昊,江村超
      • 計測自動制御学会東北支部 第219回研究集会,仙台,2004.11.
  • "対称歩行制御と5リンク2足歩行モデルへの適用"
    • 玄相昊,江村超
      • 第25回バイオメカニズム学術講演会予稿集,pp.207-210, 厚木,2004.10.
  • "パラメータ励振現象に基づく伸縮脚ロボットの動的歩行制御"
    • 浅野文彦,玄相昊,羅志偉,江村超
      • 第22回日本ロボット学会学術講演会予稿集,3G15, 岐阜, 2004.9.
  • "4リンク床運動ロボットの後転跳び制御"
    • 玄相昊, 横山直人, 江村超, 鈴木正俊
      • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04, 1p1-l1-50, 名古屋, 2004.6.
  • "1脚,2脚,4脚ロボットの平面受動走行"
    • 玄相昊, 姜欣, 江村超
      • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04, 1p1-l1-57, 名古屋, 2004.6.
  • "脚伸縮による力学的エネルギー回復に基づく動的歩容生成"
    • 浅野文彦,玄相昊,羅志偉,江村超
      • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04, 1p1-l1-52, 名古屋, 2004.6.
  • "脚式走行ロボットにおける非線形振動"
    • 玄相昊, 江村超, 上田哲史
      • 電子情報通信学会非線形問題研究会, NLP2004-9, pp.47--52, 仙台, 2004.5.

2003

  • "受動4脚走行ロボットの歩容解析"
    • 姜欣, 玄相昊,江村超
      • 計測自動制御学会東北支部第213回研究集会資料, 仙台, 2003.12.
  • "目標ダイナミクスに基づく4リンク平面ロボットの床運動制御"
    • 横山直人, 玄相昊,江村超
      • 計測自動制御学会東北支部第213回研究集会資料, 仙台, 2003.12. (SICE東北支部 研究奨励賞受賞)
  • "3次元2脚ロボットSkipperの空中旋回制御"
    • 玄相昊,江村超
      • 第21回日本ロボット学会学術講演会, 1G13 (CD-ROM), 東京, 2003.9.
  • "腱を有する2脚走行ロボットKenkenIIの開発"
    • 玄相昊,阿部聡,江村超
      • 第21回日本ロボット学会学術講演会, 1G14 (CD-ROM), 東京, 2003.9.
  • "3次元2脚ロボットSkipperの歩行制御"
    • 玄相昊,江村超,黒田容平
      • 第21回日本ロボット学会学術講演会, 1G12 (CD-ROM), 東京, 2003.9.

2002

  • "3次元2脚ロボットの旋回着地制御"
    • 玄相昊,江村超
      • SICE東北支部第206回研究集会資料, 仙台, 2002.12.
  • "Yaw軸補償器を有する直動関節型3次元2脚ロボットの開発"
    • 江村超, 黒田容平, 玄相昊
      • 第45回自動制御連合講演会,CD-ROM, 仙台, 2002.11.
  • "胴体を有する2脚ロボットの準受動走行"
    • 玄相昊,江村超
      • 第45回自動制御連合講演会,CD-ROM, 仙台, 2002.11.
  • "2脚ロボットの受動走行に向けて"
    • 玄相昊,江村超
      • 第20回日本ロボット学会学術講演会, 3I22 (CD-ROM), 大阪, 2002.10
  • DADS/PlantとSIMULINKを利用した1脚走行ロボット"Kenken"のホッピング走行シミュレーション
    • 玄相昊,美多勉
      • MATLAB & Partner Expo 2002 in 東京 講演資料, 2002.

2001

  • "1脚走行ロボット-Kenken-による走行実験"
    • 玄相昊, 上條敏, 美多勉
      • 第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 1D23 (CD-ROM), 東京, 2001.9.
  • "受動関節を有する1脚走行ロボットの開発と制御"
    • 玄相昊, 上條敏, 美多勉
      • 第40回計測自動制御学会学術講演会予稿集, (CD-ROM), 名古屋, 2001.7.
  • "初期角運動量を有する劣駆動浮遊機械系の最短時間制御解の導出と解析"
    • 玄相昊, 美多勉, 中村文一, 南澤槿
      • 第20回適応制御シンポジウム資料, p.26-32, 東京, 2000.1.

2000

  • "動物の脚構造をモデルとした1脚走行ロボットの開発"
    • 玄相昊, 上條敏, 美多勉
      • 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.1429-1430, 草津, 2000.9.
  • "2リンクアクロバットロボットの空中姿勢制御"
    • 玄相昊, 美多勉, 南澤槿
      • 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.161-162, 草津, 2000.9.
  • "初期角運動量を有するジャンピングロボットの最短時間制御解の導出と解析"
    • 玄相昊, 美多勉, 中村文一, 南澤槿
      • 第5回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.188-195, 神戸, 2000.3.

1999以前

  • "2足歩行型ヒューマノイドロボットと人間との物理的インタラクション ―手を用いた人間追従歩行―"
    • 玄,青柳,Samuel,山口,高西
      • 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.951-952, 1998.
  • "2足歩行ヒューマノイドロボットの開発"
    • 山口,井上,西野,玄,石井,小澤,松尾,山本,高西
      • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'97, pp.849-850, 1997.
  • "早稲田2足歩行型ヒューマノイドWABIANの開発-全体システムの設計-"
    • 山口, 井上, 西野, 玄, 石井, 松尾, 山本, 高西
      • 第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.773-774, 1997.
  • "視聴覚情報取得機構を有する人間形2足2腕ロボットの全体設計"
    • 山口, 井上, 西野, 玄, 石井, 松尾, 山本, 高西
      • 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.723-724, 1996.