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7. 有木由香; 森本淳; 玄相昊, 動作認識における床反力情報の推定と見まね学習への適用, 電子情報通信学会論文誌, vol. J91-D, no.9, pp.2394-2403, 2008.
8. 佐藤訓志, 藤本健治, 玄相昊, ハミルトン系の変分対称性に基づく1脚ロボットの最適歩容生成, 計測自動制御学会論文集, vol.43, no.12, pp.1103-1110, 2007.
9. 玄相昊, 上條敏，美多勉, 動物の脚構造をモデル化した１脚走行ロボット-Kenken-, 日本ロボット学会誌, vol.20, no.4, pp.453-462, 2002.
10. 美多勉, 玄相昊, 中村文一, 南 澤槿, 初期角運動量を有する劣駆動浮遊機械系の最短時間制御解 の導出と解析, 計測自動制御学会論文集，Vol.36, No.8，pp.668-675, 2000.
11. 山口仁一, 玄相昊, 西野大助, 井上貞敏, 曽我英司, 高西淳夫, 人間の下肢機構をモデルとした拮抗駆動関節を有する2足歩行型ヒューマノイドの開発, バイオメカニズム, vol. 14, pp.261-271, 東京大学出版, 1999.