Analytical Mechanics

解析力学特論

I will teach basics and applications of analytical mechanics emphasizing variation principle of statics, variation principle of dynamics, and method of variation. These issues will be applied to mechanics of rigid body systems and vibration, which are important topics in mechatoronics.

Handouts

	Introduction to Analytical Mechanics
	Principle of Virtual Works
	Lagrange Equation of Motion
	Method of Variation
	Constrained Variation
	Hamilton's Principle
	Vibration
	Longitudinal Vibration of Rod
	Reflection and Transmission of Wave

	Questions
	bend of paper

解析力学の基礎と応用を，仮想仕事の原理，変分法，変分原理から講義する．応用例として，メカトロニクス系の解析で重要な，多リンク系における力の平衡式や運動方程式，連成振動の運動方程式の導き方を示す．

1st week Introduction to Analytical Mechanics
2nd week Review of Newton Mechanics
3rd week Motion of Rigid Bodies
4th week Principle of Virtual Works (Variation Principle in Statics)
5th week d'Alembert's Principle
6th week Generalized Coordinates
7th week Langrange's Equation of Motion
8th week Method of Variation
9th week Constrained Variation Issues
10th week Hamilton's Principle (Variation Principle in Dynamics)
11th week Application to Vibration
12th week Longitudinal Vibration of Rod
13th week Application to Rigid Body Systems
14th week Motion Equation of Rigid Body Systems
15th week (Examination)

第１週　　　解析力学の紹介
第２週　　　ニュートン力学の復習
第３週　　　剛体の運動
第４週　　　仮想仕事の原理（静力学の変分原理）
第５週　　　ダランベールの原理
第６週　　　一般化座標
第７週　　　ラグランジェの運動方程式
第８週　　　変分法
第９週　　　制約付き変分
第１０週　　ハミルトンの原理（動力学の変分原理）
第１１週　　振動への応用
第１２週　　棒の縦振動
第１３週　　剛体系への応用
第１４週　　剛体系の運動方程式
第１５週　　（期末テスト）

評価方法・基準
Examination. You will pass the examination when your score exceeds 60 points.

テキスト
No textbook is specified. You are recommended to read the reference books below.
参考書
Analytical Dynamics : A New Approach Robert E. Kalaba Cambridge University Press
Analytical Dynamics Haim Baruh McGraw-Hill Higher Education
解析力学　田辺，品田　裳華房

受講生に関わる情報
You are requested to study Newton mechanics (classical mechanics). In addition, you should complete differential and integral calculus.
ニュートン力学（古典力学）と微分積分学が必要．

大学院における関連科目　　　　ロボット工学特論　知能機械特論
学部のときに履修すべき科目　　力学

オンラインシラバス

[教育]