ハンドリング工学
ロボットと環境との接触の力学について講義する．環境との接触を伴うロ
ボット作業における接触現象を，力学的に解析し理解する上で必要な，摩擦，
衝突，物体の変形等に関する力学的モデルについて説明する．
以下の項目について講義する．
- ハンドリング工学とは何か（イントロダクション）
- ハンドリング過程の運動学
- 物体表面の変形
- 摩擦
- 剛体の接触
- 把持
- コンプライアンス
- 柔軟物モデリング
- 柔軟物ハンドリング
- 運動の計測
参考資料
評価：中間テストと期末試験
教科書：プリントをホームページ上で配布する
参考書：
- ロボット．モーション３ 花房他 HBJ出版局
- 摩擦のおはなし 田中久一郎 日本規格協会
- 塑性・粘弾性 山田嘉昭 培風館
[教育]