ハンドリング工学特論
ハンドリングの基礎と応用を，実例を挙げながら講義する．物体ハンドリ
ングは，様々な分野で基礎となる操作である．ハンドリングの力学，センシン
グ，柔軟物ハンドリング，ハンドリング機器のシステム構成，制御を講義する．
以下の項目について講義する．
- ハンドリングの力学（２週）
- 物体操作のためのセンシング（３週）
- 柔軟物体のハンドリング（３週）
- 柔軟指による物体操作（３週）
- ハンドリング機器のシステム構成（２週）
- ハンドリング機器の制御（２週）
参考資料
- Continuous Modeling of 1D Elastic Deformation
- Continuous Modeling of 2D/3D Elastic Deformation
- Continuous Modeling of Inelastic Deformation
- Linear Object Modeling based on Differential Geometry
- Control of Object Deformation
- Constranit Stabilization Method (CSM)
- Report
- Final Examination
- 柔軟物モデリング
- 柔軟物ハンドリング
- Runge-Kutta法
- 最適化プログラム
評価：レポートと期末試験
教科書：必要に応じてプリントを配布する
参考書：
- ロボット．モーション３ 花房他 HBJ出版局
- 摩擦のおはなし 田中久一郎 日本規格協会
- 塑性・粘弾性 山田嘉昭 培風館
[教育]