柔軟指操作 本研究の目的は，柔軟な指先を有するハンドにより，物体を安定かつ器用に操作することである．リアルタイムビジョンで物体の位置と姿勢を，タクタイルセンサで把持力を計測し，フィードバックすることで，物体の安定把持と物体操作を実現する．制御則の構築と柔軟指先のモデリングを進める．	マイクロ流体弁 本プロジェクトの目的は，小型軽量な空気圧比例弁を開発することである．空気圧人工筋に埋め込むことが可能なサイズと重量，空気圧人工筋を駆動する圧力0.5 MPaで流量5 l/min程度の空気圧を制御することが可能なマイクロ比例制御弁が目標である．
テンセグリティロボット 本研究の目的は，テンセグリティ構造の変形により移動するロボットを開発することである．硬い圧縮材と柔らかい張力材から構成されるテンセグリティ構造をボディとし，ボディの変形により移動することができる．	非一様生体組織モデリング 本研究の目的は，生体組織の内部の変形計測を基にして，非一様な特性を示す生体組織の力学モデルを構築する手法を確立することである．CTやMRIによる内部変形計測から変形場を求め，力学パラメータを推定する．
柔軟触覚 本研究の目的は，柔軟指を通して触覚を感知するセンサの開発とセンシングアルゴリズムの構築である．MEMSに基づくマイクロフォースセンサ，導電性繊維を用いたフレキシブルセンサ等を構築するとともに，初期滑りの検出やテクスチャの識別を実現するセンシングアルゴリズムを構成する．	水中ビジョン 本プロジェクトでは，水中で対象を検出し，追跡するビジョンシステムを構築することを目的とする．光学特性が空中と異なり浮遊物が多い琵琶湖の水中で，魚を検出し追跡することが目標である．
マイクロ振動輸送 本プロジェクトの目的は，チップコンデンサやチップ抵抗などのマイクロパーツの振動輸送を実現することである．非対称な表面(のこぎり歯表面)と対称な振動(正弦波)により，マイクロパーツの一方向の輸送を実現する．慣性力，摩擦力，凝着力，静電力を考慮したマイクロパーツのダイナミクスの解析を進める．	帯状物体操作 本研究は，フラットケーブルやフレキシブル基板に代表される帯状物体の操作を実現することを目的とする．視覚を通して物体の力学特性を推定し，マニピュレータの軌道を制御することにより，帯状物体を操作する．
線状物体ハンドリング 本研究の目的は，機械システムによる線状物体のハンドリングを実現することである．線状物体モデリングの技術を基礎にして，変形を利用しつつハンドリングを達成する制御方策を探る．	帯状物体モデリング 本研究は，フラットケーブルやフレキシブル基板に代表される帯状物体のモデリング技法を確立することを目的とする．微分幾何法により任意の曲げとねじりを表現できる手法，モデルパラメータを推定する手法に関する研究を進めている．
布地操作 本プロジェクトの目的は，布地の広げ操作を実行する機械システムを構築することである．布地の広げ操作は，把持，展開，定置から構成される．つまみ滑りを用いた布地の展開操作に関する研究を進める．	移動跳躍ソフトロボット 本研究の目的は，転がりと跳躍により空間内を移動するロボットを開発することである．ロボットは，柔らかいボディとソフトアクチュエータから構成されており，ボディの変形により転がり跳ねることができる．

終了 Past Projects

CMOS+FPGAビジョン 本プロジェクトでは，CMOS+FPGAビジョンシステムを開発し，高速(1msec)で高解像度(1000×1000画素)のビジュアルフィードバックを実現する．CMOSイメージセンサで連続画像の高速な撮像を，FPGAに実装したビジョンアルゴリズムによりリアルタイムで画像特徴を計算し，ビジュアルフィードバックを実現する．	ソフトインターフェース 本研究の目的は，ソフトインターフェースを有する機構の制御を確立することである．柔軟物の運動と変形の同時制御，Loosely Coupled Jointの制御を通して，ソフトインターフェースを有する機構の制御の特質を解明する．
仮想レオロジー物体 本研究の目的は，VR空間内にレオロジー物体を構築し，レオロジー物体を触るときに生じる感覚を実現することである．レオロジー物体のリアリティベースモデリング，CTと超音波画像によるレオロジー物体の内部変形センシング，レオロジー変形のハプティック提示に関する研究を進める．	線状物体モデリング 本研究は，コードやチューブに代表される柔軟線状物体のモデリング技法を確立することを目的とする．微分幾何法により，任意の曲げ，ねじり，伸縮変形を表現できる手法を開発している．
FPGAベースビジョン 本プロジェクトの目的は，FPGA上にビジョンアルゴリズムを実装し，リアルタイム性，フレキシビリティ，コストパフォーマンスが高いビジョンシステムを実現することである．マッチトフィルタ法，位相限定相関法，ハフフーリエ変換法等をFPGA上に実装し，リアルタイム性とロバスト性の高い画像照合システムを構築する．	三次元イメージング 本プロジェクトの目的は，可変焦点ミラーを用いた三次元イメージングである．可変焦点ミラーを用いて焦点が異なる画像を取得し，Shape-from-Focus の技術を用いて全焦点画像や三次元形状をリアルタイムで得ることを目標とする．
変形空気圧アクチュエータ 本プロジェクトの目的は，空気圧によるゴムチューブの変形を用いるアクチュエータを開発することである．ゴムチューブに拘束を埋め込み，単一運動チューブ(SMT)を実現する．さらに，複数のSMTを組み合わせ，空気圧群アクチュエータ(PGA)を構成する．	変形空気圧アクチュエータ設計 本研究では，有限要素解析(FEM)を通して，変形空気圧アクチュエータの挙動を解析し，最適なアクチュエータの構造を設計することを目的とする．
布地ハンドリング 本研究の目的は，布地上の複数の点を位置決めする作業における作業方策ならびに制御則を導くことである．このような作業を，複数の操作点を持つ分布型アクチュエーションシステムにより実現する．	紙葉類ハンドリング 本研究の目的は，重なっている複数枚の紙葉類を分離し，整列させる機械システムを構築することである．吸圧ホール群を制御することにより，複数枚の紙葉類の分離，繰り出し，整列，順序入れ替えを実現する．
触視覚ベース把持操作 本研究の目的は，触覚と視覚を用いて，柔軟物を安定に把持し，ロバストに操作することである．タクタイルフィードバックにより，把持力を制御することにより安定把持を実現し，ビジュアルフィードバックにより，代表点の位置を制御することにより操作を実現する．	レオロジー物体成形制御 本研究の目的は，生地，ペースト，ゼリーに代表されるレオロジー物体の成形を機械システムで実現することである．レオロジー物体の成形を自動化するために，レオロジー物体成形機械とビジョンを用いる成形制御則を開発する．
高速振動輸送 本プロジェクトでは，パーツフィーダに用いられる振動輸送を高速化し，サブミリオーダのパーツの高速ハンドリングを実現する．振動のパターンを最適化することで高速輸送を目指すとともに，分散マニピュレーションにより，サブミリパーツの整列システムを開発する．	高速物体ハンドリング 本プロジェクトでは，テーブル上を高速で運動する物体を把持し，操作する機械システムを開発する．リアルタイムビジョンモジュールと7軸マニピュレータをリアルタイムネットワークARCNETで接続し，ハンドリングを実現する．
人間技量の獲得 本研究の目標は，人間の物体操作技量を実験を通して抽出し，それを機械システムに移植することである．ホースを蛇口に差し込む作業に対して，作業の分析と計測，マニピュレータへの移植を進める．	人体上肢モデリング 本プロジェクトの目標は，人間の筋骨格モデルを構築し，人間の動作を分析することである．特に，人間の肩の運動に着目し，肩の運動学モデルを構築することを目指す．
力制御の設計と学習 本研究の目的は，組立作業に適合する適切な力制御パラメータを決定する手法を確立することである．特に，ダンピング制御則を対象とし，アドミタンス行列と指令径路を，設計する手法を確立する．	インパルスソータ 本研究では，高速な搬送が可能で，柔軟性を有する新しい搬送機器として，インパルスソータを開発する．衝突と空気圧浮上を利用してソーティングを実現するメカニズムを開発し，その制御則を構築する．