帯状物体操作 Heads: 平井　慎一 Contact: 大庫　辰哉 Date: 2008〜 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577　滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group:

研究内容

本研究は，フラットケーブルやフレキシブル基板に代表される帯状物体の操作を実現することを目的とする．視覚を通して物体の力学特性を推定し，マニピュレータの軌道を制御することにより，帯状物体を操作する．

担当

	名前	学年	学位
	大庫　辰哉	Tatsuya Okura
	Muhammad Hisyam B Rosle	M1
	高垣　祐介	B4
	片岡　祐岐	Graduated
	松原　健二	Graduated	工学修士

研究発表

• Yuuki Kataoka and Shinichi Hirai, Dynamic Insertion of Bendable Flat Cables with Variation based on Shape Returning Points, 4th International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA 2011), Lecture Note in Computer Science, pp. 496-508, Aachen, Germany, Dec. 6-8, 2011
• Yuya Asano, Hidefumi Wakamatsu, Eiji Morinaga, Eiji Arai, and Shinichi Hirai, Deformation Path Planning for Belt Object Manipulation, Proc. 2010 Int. Symp. on Flexible Automation (ISFA2010), Tokyo, Japan, July 12-14, 2010
• Yuuki Kataoka and Shinichi Hirai, Vision-Guided Individual Modeling of Bendable Cables for Their Insertion, World Automation Congress, ISORA 2010 12th Int. Symp. on Robotics and Applications, Kobe, Japan, Sept. 19-22, 2010
• Yuya Asano, Hidefumi Wakamatsu, Eiji Morinaga, Eiji Arai, Shinichi Hirai, Deformation Path Planning for Manipulation of Flexible Circuit Boards, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010), pp.5386-5391, Taipei, Oct. 18-22, 2010

• 片岡 祐岐, 平井 慎一, フレキシブルケーブルの動的変形モデリングとパラメータ同定, ロボティクス・メカトロニクス'10講演会予稿集CD-ROM, 旭川, June 15-16, 2010

参考資料

ケーブル案内 教示再生 (MPEG 0.5MB)

ケーブル案内 視覚誘導 (MPEG 0.5MB)

関連サイト