柔軟触覚 Heads: 平井　慎一 Contact: Van Anh Ho Date: 2008〜 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577　滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: 2011〜2013 科学研究費補助金 (No.2324604) 軟組織のトライボロジー Associated lab/group: 杉山研究室(マイクロ機械システム工学科) 牧川研究室 Professor Kao (State University of New York)

研究内容

本研究の目的は，柔軟指を通して触覚を感知するセンサの開発とセンシングアルゴリズムの構築である．MEMSに基づくマイクロフォースセンサ，導電性繊維を用いたフレキシブルセンサ等を構築するとともに，初期滑りの検出やテクスチャの識別を実現するセンシングアルゴリズムを構成する．

担当

	名前	学年	学位
	Van Anh Ho	D3	工学修士
	小野田　裕亮	M1
	Damith Suresh Chathuranga	M1
	今井　翔	B4

研究発表

• Van Anh Ho and Shinichi Hirai, Modeling and Analysis of a Frictional Sliding Soft Fingertip, and Experimental Validations, Advanced Robotics, Vol.25, No.3, pp.291-311, 2011
• Van Ho, Viet Dzung Dao, Susumu Sugiyama, Shinichi Hirai, Development and Analysis of a Sliding Tactile Soft Fingertip Embedded with a Microforce/Moment Sensor, IEEE Transaction on Robotics, Vol.27, No.3, Special Issue on Robotics Sense of Touch, pp.411-424, 2011

• Van Ho and Shinichi Hirai, Three-Dimensional Modeling and Simulation of the Sliding Motion of a Soft Fingertip with Friction, Focusing on Stick-Slip Transition, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.5233-5239, Shanghai, China, May 9-13, 2011
• Van Ho and Shinichi Hirai, Understanding Slip Perception of Soft Fingertips by Modeling and Simulating Stick-Slip Phenomenon, Robotics: Science and Systems VII, Los Angeles, CA, USA, June 27 - July 1, 2011
• Van Ho, Daisuke Kondo, Shima Okada, Takahiro Araki, Emi Fujita, Masaaki Makikawa, and Shinichi Hirai, Development of a Low-Profile Sensor Using Electro-conductive Yarns in Recognition of Slippage, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2011), San Francisco, California, USA, Sept. 25-30, 2011
• Van Ho, Viet Dzung Dao, Susumu Sugiyama, and Shinichi Hirai, Design of a Small-Scale Tactile Sensor with Three Sensing Points for Using in Robotic Fingertips, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.4855-4860, Anchorage, May 3-8, 2010
• Van Ho and Shinichi Hirai, Two-Dimensional Dynamic Modeling of a Sliding Motion of a Soft Fingertip Focusing on Stick-To-Slip Transition, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.4315-4321, Anchorage, May 3-8, 2010
• Van Ho Anh, Viet Dzung Dao, Susumu Sugiyama, and Shinichi Hirai, Analysis of Sliding of a Soft Fingertip Embedded with a Novel Micro Force/Moment Sensor: Simulation, Experiment, and Application, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.889-894, Kobe, May 12-17, 2009

• Van Anh Ho and Shinichi Hirai, Toward a Platform for Modeling and Simulating Dynamic Stick-Slip Transitions of Soft Fingertips, 第16回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.275-282, 指宿, 3/14-15, 2011
• 小野田 裕亮, Ho Anh Van, 平井 慎一, 柔軟指の初期滑りの計測, 第29回日本ロボット学会学術講演会, 豊洲, Sept. 7-9, 2011
• Van Anh Ho, Tatsuya Nagatan, Akio Noda, and Shinichi Hirai, From Tactile Data to Image Processing, and Application in Robotic In-Hand Manipulation, 第29回日本ロボット学会学術講演会, 豊洲, Sept. 7-9, 2011
• 加藤 大介, ホ アン ヴァン, 岡田 志麻, 牧川 方昭, 平井 慎一, 感圧導電性編物を用いた滑りセンサの開発, 生体医工学シンポジウム2010, 札幌, Sept. 10-11, 2010
• Van Anh Ho, 近藤 大介, 岡田 志麻, 牧川 方昭, 荒木 隆宏, 藤田 恵美, 平井 慎一, Development of a Sensor Using Electro-conductive Yarns in Recognition of Human Rubbing Action, 第28回日本ロボット学会学術講演, 名古屋, Sept. 22-24, 2010
• Van Anh Ho, 平井 慎一, Modeling and Simulation of the Sliding Motion of a 3-D Soft Fingertip with Friction, Focusing on Stick-Slip Transition, 第28回日本ロボット学会学術講演, 名古屋, Sept. 22-24, 2010
• HO ANH VAN, 平井 慎一, Two-Dimensional Model of Sliding Motion of a Soft Fingertip Focusing on Stick-to-Slip Transition, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 横浜, Sept. 15-17, 2009
• Van Anh Ho, Yuki Takashima, Dzung Viet Dao, Susumu Sugiyama, Shinichi Hirai, Fabrication of Tactile System with Three Sensing Points Using Micro Force/Moment Sensor, 第26回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム, 東京, Oct. 15-16, 2009

参考資料

触画像処理 (MOV 14.7MB)

関連サイト