研究内容


 研究内容として、(1) 多自由度の身体を有する知的エージェントの環境適応能力に関する科学的知見の獲得、及び(2)より広い範囲に応用しうる柔軟なロボットの開発を目指しています。研究のキーワードとして、生物、知能、ロボット、多自由度、環境適応、柔軟性、省エネルギー消費などが挙げられます。これからは第2次産業用ロボットのみではなく、第1次産業と第3次産業でもロボットが活躍できよう日々研究を行なっています。
 現在、ロボットは様々な産業分野において活躍しています。しかし、その多くは与えられた環境や与えられたタスクなどに対応するための最小限の身体的自 由度・知能しか持っておらず、工場などの限定された環境でしか応用することができません。一方で動物は、極めて多くの自由度を持つ身体とそれに対応す る知能を有しており、これらに基づいて複雑・多様・動的な環境やタスクなどに柔軟に対応することができます。私はこれからも、このような動物の身体・ 知能をロボットとして実現するために、ロボットの持つ可能性をさらに広げていくものと信じて、機械で生物の運動や知能を実現する新しい形態の生物型ロ ボットの研究・開発に従事していきたい。具体的な研究テーマとして、
冗長ロボットの機構と制御に関する研究
ワイヤ干渉駆動ロボットの研究・開発
ヘビの運動解析と環境適応蛇型ロボットの研究開発
4足移動ロボットの制御
レスキューロボットの研究開発
管内検査移動ロボットの開発
惑星探査ロボットシステムの開発
ロボットマニピュレータの軌道計画
マルチロボットの協調作業
その他