ワイヤ干渉駆動ロボットの研究・開発
本研究では，「ワイヤ干渉駆動アーム」と呼ばれるワイヤ駆動機構によるロ
ボットアームを設計・試作し，その制御方法について検討している．干渉型
腱駆動アームは，アーム先端座標に対する関節座標の運動学的な冗長自由度
と関節トルクに対する腱張力の力学的な冗長自由度（干渉駆動）を持ってい
る．干渉型腱駆動アーム特有の制御法として張力のみ生成できない腱駆動系
の制約を考慮しつつ，干渉駆動の効果を最大限に発揮させ消費パワー最小化
などの評価を満たす動力学効果も考慮した制御法を提案している．
