Soft Robotics Lab.

指導 平井 慎一 ロボティクス学科 教授
設立1996年4月
びわこ・くさつキャンパス(BKC) アクセス
びわこ・くさつキャンパス(BKC) マップ
予定表

ソフトロボティクス研究室では,柔らかい材料を積極的に用いて新しい機能を発現するロボットに関する研究を幅広く進めています.


近年のメインテーマ (詳細はこちら)
aerial robots
飛行ロボット
slip sensing sensor
滑り覚センサ
mechanical modeling of foot
足の力学モデリング
soft-fingered manipulation
柔軟指操作
binding hand
バインディングハンド
tensegrity robots
テンセグリティロボット
micro pneumatic valve
マイクロ流体弁
underwater vision
水中ビジョン

書籍

研究室紹介パンフレット(2014年度)
Introducing Soft Robot - Ritsumeikan University in EXPO21XX - AUTOMATION 21XX

現メンバー 旧メンバー 短期滞在
(www.free-country-flags.com)
2017年
2017/9/13 平井が日本ロボット学会のフェローに選ばれました.
2017/8/10 ワールドビジネスサテライト「日本初”食の経営”学ぶ大学」で,食品モデリング,プリンタブルハンドの研究が紹介されました.
2017/7/15 松野君が,Real-time Curvature Estimation of Printable Soft Gripper using Electro-conductive Yarnで,IEEE RCAR 2017のBest Conference Paper Finalistにノミネートされました.
2017/6/15 国際食品工業展アカデミックプラザでAP賞 グランプリを受賞しました. (大学ウェブページ)
2017/4/30 朝日新聞「科学の扉 ロボット ソフトに進化」でソフトロボティクスに関する研究が紹介されました.
2017/4/20 Yang Boo-Ho 氏 (ソフトサーボシステムズ代表取締役社長)による講演 「市販PC一台で複数の産業用ロボットの高速高精度制御を可能にするソフトモーション技術とEtherCATネットワーク」
2017/4/3 王助教が申請した科学研究費補助金「空気圧駆動ソフトアクチュエータの設計基本原理の確立」(若手研究B)が採択されました.
2017/3/27 機友会ニュースデジタル版 第1回 ロボティクス学科「平井研究室」紹介
2017/3/14 三次元プリンタ Objet 350 Connex 3 (Stratasys社製)を導入しました.三種類の材料を混合することが可能で,ラバーライクマテリアルを用いて柔らかい部材を印刷することができます.
2017/3/9 Robotics Meetup at Colombo, Sri Lanka, presenting "What is Soft Robotics? (news)
2017/2/15 Robotics Seminar A Novel Soft Robotic Table for Manipulation of Delicate Objects Inspired by Caterpillar Locomotion Chong Deng (Univ. Auckland) (photos)
2017/2/9 Molina君がICMRE2017でBest Presentation Award を受賞しました.
2017/2/8-3/1 University of Aucklandからの研修生Chong Deng君が滞在
2016年
2016/12/14 Ho先生との共著論文がSII 2016においてFinalist of Best Conference Paper Awardにノミネートされました.
2016/11/5 立命館大学理工学部ロボティクス学科設立20周年記念事業
2016/10/27-28 RIKEN CEMS Topical Meeting on Soft Roboticsで,Soft Robotics for Object Manipulationと題して講演
2016/10/18-19 慶祥中学校体験授業「ロボティクスとは」
2016/9/16 第101回ロボット工学セミナー やわらかいロボット、やわらかいデバイス 〜ソフト・ロボティクス入門〜で「柔らかい対象物を操作する柔らかいロボットハンド」と題して講演
2016/8/16, 19 低回生研究室体験でPicker Droneを製作 (報告書)
 
写真提供 森君 動画提供 迫君
2016/6/9 国際食品工業展アカデミックプラザでFOOMA AP(アカデミックプラザ)賞を受賞しました.
2016/4/29-30 ニコニコ超会議2016超ドローンでドローン用ハンドを公開
タイムシフト放送 1日目 2日目
2016/4/9-10 平井研究室20周年記念OB/OG会を琵琶湖グランドホテルで開催
(photo by Dr. Wang) (photo by Ogawa) (with the gift)
2016/1/11-2/26 Griffith Universityからの研修生Jarred Fastier-Wooller君が滞在
2015年
2015/12/21 北海道立総合研究機構工業試験場で開催された水産機械研究会で「バインディングに基づく食品ハンドリング用軽量ロボットハンド」を発表
2015/12/18 大阪グランフロントで開催されたロボティクス技術説明会で「無拘束マイクロ空気圧弁」を展示
2015/12/2-5 国際ロボット展でバインディングハンドとマイクロ空気圧弁を展示
2015/11/27 東京キャンパスで開催されたプレスセミナーで「バインディングに基づく食品ハンドリング用軽量ロボットハンド」を発表
2015/10/2 Damith君がThe University of Queenslandで開催された Three Minute Thesis セミファイナルに出場しました.(news)
2015/9/14 個人研究室がイーストウイング7階に引っ越しました.
2015/8/26-27 実験室がイーストウイング7階に引っ越しました.
2015/6/25 王助教が長沙で開催されたRCAR 2015においてFinalist for Best Conference Paper Awardにノミネートされました.
2015/6/26 Damith君が,立命館大学で開催された3 Minute Thesis Presentation Competitionで"Why not let robots feel the softness of a flower petal"を発表し優勝しました.7月末に開催されるアジア代表選に参加します.
2015/6/9 visit to SIA (news)
2015/5/21 王助教がベルリンで開催されたSIMULIA Community Conferenceにおいて "favorite" poster awardを受賞しました. (photos)
2015/4/1 科学研究費補助金「触知覚センシングにおける軟組織のダイナミクス・トライボロジー」が新規に採択されました.
2015/4/1 立命館大学「研究の国際化推進プログラム」に「柔らかい触覚センサの医用ロボティクスへの展開」が採択されました.このプログラムでは,King's College, Londonとの共同研究を推進します.
2014年
2014/11/17 Griffith University – Ritsumeikan University Joint Symposium on Field Robotics
2014/11/15 室蘭工業大学ロボットアリーナ総括報告会で「ソフトロボティクス」について講演
2014/10/1-11/25 Damith君がKing's College London(英国)で共同研究を行いました.
2014/7/31 Presented "Introducing Soft Materials into Robotics" in CORE seminar at King's College London
2014/7/11 システム制御情報学会のSFA研究分科会で「テンセグリティ構造を有する移動ロボット」について講演
2014/7/7 DJIジャパンの呉代表取締役をお招きして里山・里海セミナーを開催しました. (photos)
2014/6/12 国際食品工業展アカデミックプラザでFOOMA AP(アカデミックプラザ)賞を受賞しました.(pick up) (photos)
2014/6/10-13 FOOMA 2014アカデミックプラザで 「軽量ロボットシステムによる食品材料のハンドリング」を発表
2014/3/10 日本繊維機械学会のe-テキスタイル研究会で「布地触覚センサ」について講演
2013年
2013/7/31 東京大学の先端知能機械情報学セミナーで「ソフトロボティクス」について講演
2013/6/11-14 FOOMA 2013アカデミックプラザで 「ロボットシステムによるレオロジー食品材料のハンドリング」を発表
2013/5/30 研究室の名称をソフトロボティクス研究室に変更しました. 研究室の主なテーマが
  • 柔らかい材料を用いたロボットシステム(テンセグリティロボットや柔軟指ハンド)
  • 柔らかい物体(食品やケーブル)を扱うロボットシステム
  • 柔らかいセンサとアクチュエータ
  • 柔らかい生体の力学モデリング(眼,指先,足,肝臓のモデリング)
にシフトしていることが理由です. ソフトロボティクスという言葉は,ロボティクスの研究コミュニティで理解されはじめており,米国で同名の雑誌が創刊されています.
2013/5/23 公益財団法人 立石科学技術振興財団 平成25年度 助成金贈呈式にて 「帯状物体のマニピュレーションとモデリング」を発表
2013/4/1 科学研究費補助金 挑戦的萌芽研究 「テンセグリティ構造の動的移動におけるダイナミクス」が新規に採択されました.
2013/3/1 王君がETH(スイス連邦)から戻りました.
2012年
2012/10/16-17 MPR 2012 at Hakata (photos)
2012/10/6-15 IROS2012 at Vilamoura and visit to ETH (photos)
2012/9/28 立命館大学「拠点形成型R-GIRO 研究プログラム」に「ITと医療の融合による次世代e-Health の研究」(代表 陳 延偉 グループリーダー 陳 延偉,田中 弘美,李 周浩,平井 慎一)が採択されました.
2012/9/17-20 RSJ 2012 at Sapporo (photos)
2012/9/6 バーベキュー (photos)
2012/9/1 王君がETH(スイス連邦)における半年間の研究に出発しました.
2012/5/28-29 RoboMec2012 at Hamamatsu (photos)
2012/5/10-19 ICRA 2012 at St Paul (photos)
2012/3/26 モーニングバード! アカデミヨシズミ 「好評第4弾! ドラえもんのひみつ道具」テンセグリティロボットが紹介されました.
2012/1/12 卒業生講演会 (photos)
2011年
2011/12/15 機械システム学のための数値計算法 (ISBN 978-4-339-06094-2) の第2刷がコロナ社より発行されました.
2011/12/10 張先生が TPS-SURF-SAC Matching Approach of Feature Point Applied to Deformation Measurement of Nonrigid Tissues from MR Images で, T. J. Tarn Best Paper in Robotics にノミネートされました.
2011/11/21-25 International Seminar on Ensuring Environmental Sustainablility at Jakarta (photos)
2011/6/27-30 RSS 2011 at USC (photos)
2011/5/9-13 ICRA2011 at Shanghai, China (photos)
2011/4/7 科学研究費補助金「軟組織のトライボロジー」が新規に採択されました.
2011/4/1 (財)立石科学技術振興財団 研究助成(A) 「帯状物体のマニピュレーションに関する研究」 が採択されました.
2011/4/1 王君がロボティクス学科の助手に採用されました.
2011/4/1 Ho君が日本学術振興会特別研究員(DC2)に採用されました.
2011/3/6-11 ベトナムの大学(Hanoi Institute of Technology, University of Science, Ho Chi Ming City University of Technology)を訪問しました. (photos)
2011/1/24 テンセグリティロボットが雑誌「アエラ」内で紹介されました. (RS Web)
2010年
2010/12/14-17 ROBIO2010 at Tianjin, China (photos)
2010/12/4-8 張先生の案内で武漢繊維大学を訪問しました. (photos)
2010/11/19-12/27 Ho君が共同研究のためState Univ. of New York at Stony BrookのKao教授の研究室に滞在しました.
2010/10/4 奈良遷都1300年祭でMixed Realityを体験しました. (photos)
2010/9/21 平井研究室がNHK京都 ニュース610 京いちにち の「ラブ☆ラボ」で「個性派ロボット続々開発」と題して紹介されました.
2010/8/28 オープンキャンパス (photos)
2010/8/1-7 Sumadi君の案内でインドネシアの大学を訪問しました. (photos)
2010/7/6-9 IEEE/ASME AIM 2010 at Montreal, Canada (photos)
2010/6/17 Introducing Soft Robot - Ritsumeikan University in EXPO21XX - AUTOMATION 21XX
2010/5/26 Biomimetic Soft Morphing Workshop at Seoul National University (photos)
2010/5/2-9 ICRA2010 at Anchorage, Alaska, U.S.A. (photos)
2010/3/22 追い出しコンパ (photos)
2010/3/8-19 馬教授,平井,下ノ村准教授,小澤講師が中国の大学と研究所(華中科学技術大学,武漢大学,天津大学,河北工業大学,ハルビン工科大学,瀋陽自動化研究所,東北大学)を訪問しました. (photos)
2010/1/19 ロボティクスセミナー 「産業用ロボット - 過去からの脱却と新展開を探る - 」 小平 紀生 氏 (三菱電機株式会社 FAシステム事業本部 機器事業部 主管技師長) (photos)
2010/1/6 張 緒冰 先生がPDとして研究室に加わりました.
2009年
2009/12/27 第2回OB/OG会 (ホテルグランヴィア京都 5F 千載の間) (photos)
2009/12/21 山﨑君が Two-Phased Force and Coordinates Controller for a Pair of 2-DOF Soft Fingersで, 2009 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics Best Paper in Biomimetics にノミネートされました.
2009/11/20 老松で和菓子作りを体験しました. (photos)
2009/10/7 Asia Simulation Conference 2009でキーノートスピーチ Simulation of Deformation in Robotics を行いました. (PDF)
2009/10/4-5 The Fiffh Joint Workshop on Machine Perception and Robotics
MPR2009, October 4-5, 2009, Kyoto, Japan (photos)
2009/9/7 国際ロボティクスセミナー Handling and Manipulating Very Flexible Sheets by Robots
Professor Nikos A. Aspragathos (University of Patras, Greece)
2009/8/1 オープンキャンパスで無拘束ポペット弁とテンセグリティロボットの実演を行いました. (photos)
2009/5/12 国際ロボティクスセミナー Robot Assembly: From Vibratory Manipulation to Self-Organization
Professor Kevin Lynch (Northwestern University) (photos)
2009/3/21-29 川村教授と平井がオーストラリアの大学(CSIRO at Brisbane, Monash University, The University of Sydney)を訪問しました. (photos)
2009/1/1 Mechanics and Control of Soft-fingered Manipulation (ISBN 978-1-84800-980-6) がSpringer-Verlagより発行されました.
2008年
2008/12/27 第1回OB/OG会 (photos)
2008/12/20 ハノイ工科大学(HIT)を訪問しセミナーを開きました.Introduction of Dept. Robotics
2008/12/17-20 ICARCV2008, December 17-20, Hanoi, Vietnam (photos)
2008/12/6 松山君がボディの変形による跳躍の力学で計測自動制御学会2008年度システムインテグレーション部門若手奨励賞を受賞しました. (photos)
2008/11/6-7 The Fourth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics
MPR2008, November 6-7, 2008, Beijing, China (photos)
2008/10/10 平井が発案した「計測と制御」の特集「海洋工学におけるシステムインテグレーション」(Vol.47, Oct, 2008) が発刊されました.
2008/9/22-26 IROS2008 at Nice France (photos)
2008/9/10 井上君と平井の論文柔軟指による物体把持と操作における力学の実験的解明ロボット学会論文賞を受賞しました. (photos)
2008/9/10 井上君が力制御入力を必要としない把持対象物姿勢積分制御手法の提案 - 目標関節角を生成する積分制御器と関節角PD制御器の2段構成ロボット学会研究奨励賞を受賞しました.
2008/9/8 井上君が摘みタスクにおける非ヤコビ制御で精密工学会 知能メカトロニクスワークショップ 優秀講演賞を受賞しました.
2008/8/28 機械システム学のための数値計算法 (ISBN 978-4-339-06094-2) がコロナ社より発行されました.
2008/7/18 理系デモンストレーションディで跳躍移動ロボットの実演を行いました. (photos)
2008/6/25-27 RSS2008 at Zurich, Switzerland (photos)
2008/6/23 スイス連邦ローザンヌ工科大学(EPFL)を訪問しセミナーを開きました.
How Softness Contributes to Human Dexterity organized by Professor Bleuler
Jumping via Deformation organized by Professor Floreano (photos)
2008/5/27-30 国際食品工業展(FOOMA JAPAN 2008)のアカデミックプラザで発表しました.(HP)
2008/4/14 科学研究費補助金「人の巧みさに関する軟組織の力学の解明」が新規に採択されました.(HP)
2008/4/14 大日本スクリーン製造株式会社と立命館大学のロボット技術開発プロジェクトに参加することになりました.(発表)
2008/4/1 柴田君が川村研究室に助教として赴任しました.
2008/3/21 追い出しコンパ (photos)
2007年
2007/12/21 井上君と平井が計測自動制御学会2007年度システムインテグレーション部門 研究奨励賞を受賞しました.
2007/11/16-17 The Third Joint Workshop on Machine Perception and Robotics(MPR2007), Kusatsu, Japan
2007/11/2 Workshop on Modeling, Identification, and Control of Deformable Soft Objects
in conjunction with IROS 2007, San Diego, U.S.A.
2007/9/26 Model-based Control for Cognition in Technical Systems
Prof. Dr. Olaf Stursberg (Technical University of Munich)
2007/9/19 Optimal Movement Generation
Professor Frank Chongwoo Park (Seoul National University)
2007/8/22 柴田君の研究提案「柔軟要素による可動結合がもたらす人指運動の巧みさの解明」平成19年度科学研究費補助金(若手研究(スタートアップ))に採択されました.
2007/7/25 ロボット研究者からのメッセージ(日本ロボット学会 監修,オーム社 編)で紹介されました.
2007/7/9 科学技術振興機構(JST)シーズ発掘試験に視覚を用いた布の展開と定置に関する技術開発が採択されました.(HP)
2007/4/1 井上君が岡山県立大学に赴任しました.
2007/4/1 柴田君が立命館大学機械システム系の助手に採用されました.
2007/3/15 柔軟指による物体操作のダイナミクス第12回ロボティクスシンポジア最優秀論文賞を受賞しました.(HP)
2007/1/24 Research Opportunities in Robotics
Professor Tzyh Jong Tarn (Washington University)
2007/1/12 Workshop on Bridge between Biology and Robotics
Professor Mascaro (Univ. Utah) and Professor Sitti (CMU) (photos)
2006年
2006/12/16 柔軟円形ロボットの外殻変形による跳躍の力学的エネルギー解析SICE SI2006優秀講演賞を受賞しました.
2006/12/11 Workshop on Exploration of Intelligence between Machines and Nature
Professor Slotine (MIT), Professor Osuka (Kobe Univ.), and Professor Mochiyama (NITECH) (photos)
2006/12/6-8 2006国際画像機器展 (パシフィコ横浜)において(株)画像技研,丸紅ソリューション(株)と共同でCMOS+FPGAビジョンを展示しました.
2006/12/4 COE懇談会 研究テーマをどのように見つけるか
2006/11/30-12/2 国際次世代ロボットフェア IRT JAPAN 2006 (インテックス大阪)において,振動駆動式無拘束ポペット弁を展示しました. (日刊工業新聞2006年11月21日) (記事内写真) (photos)
2006/7/1 平井がIEEE Transactions on RoboticsのAssociate Editorに就任しました.
2006/5/17 井上君がStudy on Hemispherical Soft-Fingered Handling for Fine Manipulation by Minimum D.O.F. Robotic Handで,2006 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation Best Manipulation Paper Award にノミネートされました.
2006/5/17 清水君がCMOS+FPGA Vision System for Visual Feedback of Mechanical Systemsで,2006 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation Best Vision Paper Award にノミネートされました.
2006/5/15-19 ICRA2006 at Orlando, U.S.A. (photos)
2006/4/1 井上君がCOE特別研究員に採用されました.
2006/4/1 三谷君が札幌市立大学に赴任しました.
2006/3/22 上原君が日本機械学会 三浦賞を受賞しました.
2005年
2005/12/22 井上君が IEEE関西支部 学生研究奨励賞 を受賞しました.
2005/12/6 ICMT2005 (Kuala Lumpur, Malaysia) Banquet (photos)
2005/11/30 ハンドリング工学 (ISBN 978-4-339-04525-3) がコロナ社より発行されました.
2005/7/26-8/7 愛知万博のロボットステーションで, 跳躍移動ソフトロボットKOHARO のデモンストレーションを行ないました.(HP)
2005/6/9-19 愛知万博のプロトタイプロボット展で, 跳躍移動ソフトロボットKOHARO のデモンストレーションを行ないました. (フォト日記) (MCデモ)
2005/6/10 ロボコンマガジン No.40 の「名物研究者から未来の研究者へのメッセージ」にて,平井研究室を紹介しました.
2005/4/22 科学研究費補助金 「内部センシングに基づく柔飲物のリアリティベースモデリングに関する研究」 が新規に採択されました.(HP)
2005/4/20 井上君が Quasi-Static Manipulation with Hemispherical Soft Fingertip via Two Rotational Fingersで, 2005 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation Best Manipulation Paper Award にノミネートされました.
2004年
2004/12/7 香川大学地域開発共同研究センター 柔軟物ハンドリング技術交流グループ キックオフミーティングにて,柔らかさが生み出す巧みな物体操作について講演.
2004/10/29 Farewell Party for Professor Vaz (photos)
2004/10/6 米国よりロボティクス技術の視察団 WTEC International Assessment of R&D in Robotics が訪れました.(PDF)
2004/7/28 毎日新聞2004年7月28日「サイエンスTODAY」で「移動跳躍ソフトロボット」が紹介されました.
2004/7/4 雑誌 New Scientists にて,Robotic wheels that just keep rollingという表題で,移動跳躍ソフトロボットが紹介されました.
2004/6/19 杉山君がIFRR Student Fellowshipを受け,シンガポールで開催されたISER2004にて,Crawling and Jumping of a Deformable Robotを発表しました.
2004/6/17 日経産業新聞2004年6月17日で「移動跳躍ソフトロボット」が紹介されました.
2004/6/3 NEDO 21世紀ロボットチャレンジプログラム プロトタイプ開発支援事業に,「跳躍移動ソフトロボットの研究開発」が採択されました.
2004/4/3 Visit to Professor Vaz's house and Indian Restaurant (photos)
2004/3/11-12 理工学研究所プロジェクト研究シンポジウム
感覚フィードバックに基づく多指ハンドの知的制御
2004/3/2-3 HUT-RITS Joint Symposium on Sensory-Motor Coordination in Robotic Manipulation
2004/1/12-13 研究室スキー旅行 (photos)
2003年
2003/6/6 21世紀COE「マイクロ・ナノサイエンス・集積化システム」第1回シンポジウム
2003/4/10 2003年4月10日発売「アトムの足音」(ISBN4-410-13828-6) さらに器用なヒューマノイドへ 「人間みたいな」指がつく日で,柔軟指プロジェクトが紹介されました.
2003/1/16-17 研究室スキー旅行 (photos)
2002年
2002/6/7 科学研究費補助金「仮想レオロジー物体における視触覚情報提示に関する研究」が新規に採択されました.
2001年
2001/7/20-29 Advanced Science Instutute 2001 (photos)
2001/7/4 読売新聞2001年7月4日「新世紀の科学者たち」で紹介されました.
2001/5/24 徳本君がVision-based Automatic Forming of Rheological Objects Using Deformation Transition Graphsで,2001 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation Kayamori Best Paper Award にノミネートされました.