バインディングハンド Heads: 平井 慎一 Contact: 岡田 育実 Date: 2013 - Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group:

研究内容

本研究では，バインディングという概念に基づいて，食品を把持しハンドリングするロボットハンドを提案する．バインディングにおいては，指の代わりに弾性糸により対象物を把持する．バインディングハンドは，変形しやすい食材入りのカップを把持し，箱にパッキングすることができる．

2019/7/11	国際食品工業展アカデミックプラザでAP賞（来場者評価部門）を受賞しました．
2019/3/5	岡田君がバインディングハンドにおける把持力のモデリングでSI2018優秀講演賞を受賞しました．
2019/3/1	ニュースダイジェスト社「生産財マーケティング」の3月号の「今に花咲き身を結ぶRobotics（後編）」で，ソフトグリッパーが紹介されました．
2019/2/1	ニュースダイジェスト社「生産財マーケティング」の2月号の「今に花咲き身を結ぶRobotics（前編）」で，ソフトグリッパーが紹介されました．
2018/10/3	私立大学研究ブランディング事業研究紹介 やわらかい材料でロボット研究を新たな境地へ
2018/6/14	国際食品工業展アカデミックプラザでAP賞 グランプリを受賞しました．
2018/6/12-6/15	FOOMA 2018 アカデミックプラザで，プリンタブルハンド，プレストレッチ指ハンド，バインディングハンドを紹介．ROSベースロボットによるデモンストレーションを実施．
2018/6/12	関塾タイムズ 7月号の研究最前線で「ソフトロボティクス」と題して紹介されました．
2018/4/24-4/28	The First IEEE-RAS Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2018) at Grand Hotel Palazzo, Livorno, Italy
2017/12/8	ソフトロボティクス研究専門委員会 (SIG SoRo Japan) 第3回研究会
2017/11/16	日本食品機械工業会 1Day 特別講演会で「食品材料ハンドリング用ソフトロボットハンド」と題して講演
2017/10/20	17th Int. Conf. on Control, Automation and Systems (ICCAS 2017) の，Special Session Soft Roboticsで Soft Robotics for Locomotion and Manipulation と題して招待講演
2017/6/15	国際食品工業展アカデミックプラザでAP賞 グランプリを受賞しました． (大学ウェブページ)
2017/6/13-6/16	国際食品工業展アカデミックプラザで，食品材料ハンドリング用ソフトロボットハンドを展示
2017/4/30	朝日新聞「科学の扉 ロボット ソフトに進化」でソフトロボティクスに関する研究が紹介されました．
2016/6/9	国際食品工業展アカデミックプラザでFOOMA AP（アカデミックプラザ）賞を受賞しました．
2015/12/21	北海道立総合研究機構工業試験場で開催された水産機械研究会で「バインディングに基づく食品ハンドリング用軽量ロボットハンド」を発表
2015/12/2-5	国際ロボット展でバインディングハンドとマイクロ空気圧弁を展示
2015/11/27	東京キャンパスで開催されたプレスセミナーで「バインディングに基づく食品ハンドリング用軽量ロボットハンド」を発表
2014/6/12	国際食品工業展アカデミックプラザでFOOMA AP（アカデミックプラザ）賞を受賞しました．(pick up)
2014/6/10-13	FOOMA 2014アカデミックプラザで 「軽量ロボットシステムによる食品材料のハンドリング」を発表

バインディングハンドによる摘み上げ

バインディングハンドによる位置補正

担当

	名前	学年	学位
	三森　友貴	D3
	内谷　集	M1
	河野　有哉	Graduated	工学修士
	岡田　育実	Graduated	工学修士
	山田　寛大	Graduated	工学修士
	岩政　恒史	Graduated	工学修士
	松本　悠汰	Graduated

研究発表

• Yuki Mimori, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, A Novel Binding Hand with Closed Loop Thread Capable of Grasping Small-Diameter Objects, 2019 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2019), pp.310-315, 10.1109/ROBOSOFT.2019.8722733, COEX, Seoul, Korea, Apr. 14-18, 2019
• Ikumi Okada, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Gripping Force Modeling of a Binding Hand, 2019 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2019), pp.671-676, 10.1109/ROBOSOFT.2019.8722808, COEX, Seoul, Korea, Apr. 14-18, 2019
• Hisashi Iwamasa and Shinichi Hirai, Binding of Food Materials with a Tension-Sensitive Elastic Thread, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.4298-4303, 10.1109/ICRA.2015.7139792, Washington State Convention Center, Seattle, Washington, USA, May 26-30, 2015

• 平井 慎一, 食品ハンドリング用ソフトロボットハンドの開発, 月刊ソフトマター, No.018, ロボットにおけるソフトマターの適用拡大, pp.10-12, Sept., 2019
• 平井 慎一, 食品ハンドリング用ロボットハンド, 計測と制御, Vol.56, No.10, 特集 ロボットマニピュレーション革命, pp.787-791, https://doi.org/10.11499/sicejl.56.787, Oct., 2017

• Takahiro Matsuno, Koki Arimoto, Tatsuro Katsuma, and Shinichi Hirai, Binding Hand Mechanism for an Aerial Working Robot, 2021 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2021), online, Apr. 12-16, 2021
• 古田 晴規, 王 忠奎, 平井 慎一, 掬い込みバインディングハンドの提案, 第38回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2020）, オンライン, Oct. 9-11, 2020
• 岡田 育実, 平井 慎一, 指・バインディング糸連動ロボットハンドの平面把持力検証, 第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）, 東京都新宿区・早稲田大学早稲田キャンパス, Sept. 3-7, 2019
• 三森 友貴, 平井 慎一, 不定形状物体のバインディングにおける弾性糸の変形計算と把持計画方法の提案, 第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）, 東京都新宿区・早稲田大学早稲田キャンパス, Sept. 3-7, 2019
• 三森 友貴, 平井 慎一, 保持対象物体の鉛直断面上に射影した2次元バインディングモデルの動力学シミュレーション, 第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019), 香川県高松市・サンポート高松, Dec. 12-14, 2019
• 岡田 育実, 三森 友貴, 平井 慎一, 複数の弾性糸による巻取り無しバインディング, 第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019), 香川県高松市・サンポート高松, Dec. 12-14, 2019
• 岡田 育実, 平井 慎一, 指・バインディング糸連動ロボットハンドにおけるバインディング糸の張力と把持力の関係検証, ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 北九州市・北九州国際コンベンションゾーン, June 4-5, 2018
• 岡田 育実, 平井 慎一, バインディングハンドにおける把持力のモデリング, 第19回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2018), 大阪市・大阪工業大学 梅田キャンパス, Dec. 13-15, 2018
• 岩政 恒史, 望月 大督, 山田 寛大, 王 忠奎, 平井 慎一, 食品材料ハンドリング用軽量ロボットハンド, 2016国際食品工業展アカデミックプラザ (FOOMA2016 AC), 東京ビッグサイト, June 7-10, 2016   FOOMA AP賞
• 岩政 恒史, 平井 慎一, 感圧導電糸を用いた食品のバインディング, 第33回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2015), 東京電機大学 東京千住キャンパス, Sept. 3-5, 2015
• 岩政 恒史, 平井 慎一, Bindingに基づく柔軟紐ハンドによる把持操作, ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, May 25-29, 2014
• 岩政 恒史, 王 忠奎, 平井 慎一, 金 慧鍾, 堀池 幸佑, 西岡 靖貴, 河村 晃宏, 川村 貞夫, 軽量ロボットシステムによる食品材料のハンドリング, 2014国際食品工業展アカデミックプラザ (FOOMA2014 AC), 東京ビッグサイト, June 10-14, 2014   FOOMA AP賞

参考資料

バインディングハンドによる小豆入りカップの摘み上げ (69.4MB)

バインディングハンドによる食材入りカップの摘み上げ (mp4 80.7MB)

カップ把持用ハンド

関連サイト