レオロジー物体成形制御 Heads: 平井　慎一 Contact: 徳本　真一 Date: 1997〜2001 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577　滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group:

研究内容

本研究の目的は，生地，ペースト，ゼリーに代表されるレオロジー物体の成形を機械システムで実現することである．レオロジー物体の成形を自動化するために，レオロジー物体成形機械とビジョンを用いる成形制御則を開発する．

食品産業において，人手に頼ることが多い作業の一つに，生地，ペースト，ゼリーなど，レオロジー的変形特性を示す物体の成形作業があげられる．生地等の成形では，物体に大きな変形を生じる上に，力学的特性が変化しやすく，機械システムによる自動化は困難であるのが現状である．一方，コスト面や衛生面から，成形作業の自動化に対するニーズは強い．そこで，本研究では，レオロジー物体 (rheological objects) の成形作業を機械システムで実現することを目的とする．

本プロジェクトでは，多自由度を有する成形機械を構築するととも，ビジョンフィードバックを用いる成形制御則を開発した．開発システムは，

• 初期形状のばらつきに対処し，レオロジー物体を目標形状に成形することができる．
• 成形過程における変形特性の変化に対応することができる．

			-->		弾性物体 (elastic object)
	-->		-->		レオロジー物体 (rheological object)
自然形状		変形形状	-->		塑性物体 (plastic object)

担当

	名前	学年	学位
	徳本　真一	Graduated	工学博士
	斎藤　拓也	Graduated	工学修士
	藤田　欣晃	Graduated	工学修士

研究発表

• 徳本真一, 平井慎一, 形状制御のためのレオロジー物体の変形推移グラフ, 日本ロボット学会誌, Vol.19, No.3, pp.387-394, 2001
• 徳本真一, 平井慎一, 形状制御のためのレオロジー物体の変形モデリング, 日本ロボット学会誌, Vol.18, No.8, pp.1141-1148, 2000

• Shinichi Tokumoto and Shinichi Hirai, Deformation Control of Rheological Food Dough Using a Forming Process Model, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.2, pp.1457-1464, Washington D.C., May, 2002
• Shinichi Tokumoto, Takuya Saito, and Shinichi Hirai, Vision-based Automatic Forming of Rheological Objects Using Deformation Transition Graphs, Proc. IEEE Int.Conf. on Robotics and Automation, Vol.1, pp.812-817, Seoul, May, 2001
• Shinichi Tokumoto, Yoshiaki Fujita, and Shinichi Hirai, Deformation Transition Graphs in Forming Operations of Rheologic Objects, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.4, pp.3071-3076, San Francisco, April, 2000
• Shinichi Tokumoto, Yoshiaki Fujita, and Shinichi Hirai, Deformation Modeling of Viscoelastic Objects for Their Shape Control, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.1, pp.767-772, Detroit, May, 1999

• 齋藤拓哉, 徳本真一, 平井慎一, レオロジー物体伸長成形のための成形機械システム, 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.133-134, 2000
• 徳本真一, 齋藤拓哉, 平井慎一, レオロジー物体の変形実験による変形推移グラフの生成, 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.135-136, 2000
• 平井慎一, 変形推移グラフを用いたビジョンに基づくレオロジー物体の自動成形, ネスレ科学振興会成果報告会, 2000
• 徳本真一, 齋藤拓哉, 平井慎一, 変形推移グラフを用いたレオロジー物体の成形に関する研究, 2000国際食品工業展アカデミックプラザ, pp.122-127, 2000
• 徳本真一, 齋藤拓哉, 平井慎一, 変形推移グラフを用いたレオロジー物体の成形, ロボティクス・メカトロニクス'00講演会予稿集CD-ROM, 2000
• 徳本真一, 藤田欣晃, 平井慎一, 成形制御のためのレオロジー物体の変形推移グラフ, ロボティクスシンポジア予稿集, pp.176-181, 2000
• 藤田欣晃, 徳本真一, 平井慎一, レオロジー物体の変形形状推移グラフ, 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.77-78, 1999
• 徳本真一, 藤田欣晃, 平井慎一, 格子モデルを用いた粘弾性物体のモデリングとその成形作業過程の解析, ロボティクス・メカトロニクス'99講演会予稿集CD-ROM, 1999
• 徳本真一, 藤田欣晃, 平井慎一, 形状制御のための粘弾性物体の変形モデリング, ロボティクスシンポジア予稿集, pp.224-229, 1999

参考資料

レオロジー物体 自動成形機械

ピザ生地 自動成形 (MPEG 3.2MB)

ピザ生地 自動成形 (MPEG 8.2MB)

関連サイト