ヒューマノイドロボット
高性能ヒューマノイドロボットの開発
特設ページ準備中
- 等身大油圧駆動ヒューマノイドロボットの開発
- トルク制御と最適接触力制御
- 不整地歩行、転倒回避制御
- 剛性適応とダイナミクス学習による高速全身運動制御、見真似学習等
油圧駆動２足歩行型ヒューマノイドロボット（2014年冬季型）
双腕ロボット（IREX2013型） 開発環境（国産技術）
過去の実績
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実時間追従歩行 (早大・高西淳夫教授,山口仁一博士との共同研究, 2007)
不整地バランス制御
準動歩行
全身運動のダイレクトティーチング
ボールを眼で見て打つ！ (ATR・川人光男博士らとの共同研究、2008)
- 最適空中姿勢制御 (東工大・美多勉先生との共同研究)
- 出力零化による床反力制御および運動量制御（姿勢制御）
- ４リンクロボットによるバク転運動の実現 (東北大・江村超先生との共同研究)
ムービー
バク転制御
油圧モーションコントロール
油圧ショベルのロボット化
特設ページ準備中
- 油圧ショベルの力制御による作業高度化
- ロボット用高性能負荷試験装置としての応用研究
産業用油圧機器の高度化
特設ページ準備中
- 油圧ハイブリッド駆動による高効率化
- エアハイドロブースターのサーボ化
- 最適制御による精密な位置決め・荷重制御
増圧式油圧ハイブリッドサーボ技術の簡単な説明
増圧式油圧サーボプレス；小型プレスと10トンプレス（JST A-Stepの成果）
エアハイドロサーボ技術とプレスへの応用（モリ工業共同研究）
次世代フィールドロボット
不整地作業移動ロボットの開発
- 力制御による不整地バランス制御
- 全身運動による作業の最適化
- 力制御による作業員への補助動作
- 不整地高速移動
油圧駆動４脚ロボットA1（IREX2013型）と新型R1(2014年度私大戦略)
高速脚移動機構の開発
詳しくは 旧ページ をご覧ください。
Kenken KenkenⅡR
- バイオメカニクスに基づく機構設計 (２関節筋の利用)
- 高速走行や跳躍等、高負荷高速な運動制御実験による検証
- 作業ロボットの移動機構としての応用
- 柔軟な全身力制御による不整地歩行
ムービー
スイングテスト / 高速走行 2.0[m/s] /両足ジャンプ (３分の１の出力)
２足走歩行制御理論
ハミルトン力学系と周期運動制御に基づく制御アルゴリズム
特設ページ準備中
- バネを利用した受動（ゼロ入力）走行および歩行
- 時間可逆対称性と受動性による大域的な歩容生成
- バネ剛性適応制御によるエネルギー最小化制御
- 対称軌道の摂動計算と安定性解析
- 対称性を利用した繰り返し学習制御 (藤本健治 準教授, 佐藤訓 博士との共同研究)
ムービー
シミュレーション / 歩行実験 / 走行実験
受動走行ロボットの歩容解析と最適制御
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- バネ剛性適応制御による受動（零入力）走行
- 時間可逆対称性による安定化制御
- 対称性を利用した学習制御（藤本、佐藤氏との共同研究）
- 対称軌道の数値解析 (上田哲史氏との共同研究)
ムービー
高速走行の数値シミュレーション（5 m/s）
歩行アシストロボット
トルク制御可能な外骨格ロボットの開発と制御
特設ページ準備中
- 運動負担を軽減する最適アシスト制御
- 運動学習に基づくリハビリプログラム
- ヒューマノイド制御を援用した自律歩行・姿勢制御
- 筋電等の生体信号を用いた最適運動推定
- 動特性・出力の異なるアクチュエータのハイブリッド駆動
- 軽量ハードウェアの開発
トルク制御可能な自律型空電ハイブリッド外骨格ロボットXoR2（ATRとの共同研究）
Robots for education
Robots for education
Fishing robot (Tohoku Univ. 2002-2004)
Can press (2010)
（順次動画アップロード予定）
