食品ハンドリングコンテスト
URのロボットマニピュレータを用いて，テーブルの上にある食品サンプル（10種類）を把持して，隣のトレーに入れる．
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| 競技内容のイメージ |
- チーム
- 1人以上でチームを構成する．1チームの予算を3万円以内とする．
- URマニピュレータ
- 一台のURマニピュレータを全チーム共通で用いる．マニピュレータの使用方法について講習を行う．
- グリッパ
- マニピュレータの先端に取り付けるグリッパを各チームで製作する．研究で使っているグリッパでOK．新しいアイデアも大歓迎．
- グリッパのマニピュレータへの取り付け
- 試作したグリッパーをURマニピュレータに取り付けるために，URロボットマニピュレータの手先インターフェースのCAD図を用いる．
- ロボット
- ロボット動作は教示で良い．
- ハンドの制御は手作業でも良い．ロボットと自動連携しなくても構わない．
- ロボットのスピードを100%で設定する．ただ，練習の時は安全のためにゆっくり動かす．本番のときのみ100%で動かす．
- 把持対象物
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把持対象物は，10種類の食品サンプルである．重量はすべて100g以下である．サイズは写真中のカッターマットを参照する．カッターマットの刻みは10mmである．食品サンプルの柔らかさと形状は，実物と似ている．ただ，表面に油などは付いていない．
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| 把持対象物（食品サンプル10種類） |
- 食品の初期位置は自由に設定して良い．把持順番も参加者が決める．
- トレーでの置き場所も自由に設定して良い．
- 食品サンプルを一つずつハンドリングする．複数サンプルを重ねて一緒にハンドリングするのは認めない．
- 評価
- 把持成功した食品サンプルの数を点数とする．
- 複数チームが同じ数のサンプルを把持成功した場合は，トータルの時間が短い方を勝ちとする．
- 紙カップに入れたひじきは，こぼれたら把持失敗と判定する．
- ひじき以外の対象物は，把持途中で落さなければ，把持成功と認める．
3密を避けるため，全員集合してコンテストを行うことを止め，1グループずつで別々の時間帯でコンテストを行う．予定の時間に研究室に来て，下記のような流れでコンテストを行う．
事前準備
- 競技者はグリッパをURマニピュレータに取り付ける．
- 食品対象物とトレーを設置する．
- マニピュレータの教示を行い，プログラムを作成する．
- 事前準備の時間は1時間とする．1時間で足りない場合は，決めた時間より早めに来て準備することを認める．
コンテスト本番
- 競技開始の合図で，マニピュレータのプログラムを再生する．
- 開始時刻を記録する．
- 10種類の食品サンプルを把持完成後，終了時刻を記録する．
- 把持成功したサンプル数を数えて，点数と所要時間をメモする．
- コンテスト途中で，把持失敗して対象物が落ちても，作業エリアに侵入し，失敗した対象物を取り除くことを禁止する．そのままでコンテストを進める．
- 上記を1セットとし，各チームは3セットを行うことができる．セットとセットの間に対象物の把持位置や姿勢の調整とプログラムの修正を認める．ただ、調整時間は10分とする．
- 実行したセットの中で，最も良かった得点をそのチームの点数とする．