% PRM 自由な線分か否かを判断

% ps:線分の始点 pe:線分の終点
% epsごとに区切った点がすべて自由ならば，線分が自由と判定

function status = PRM_free_edge_check ( ps, pe )
    eps = 1e-3;
    dse = pe - ps;
    ndse = norm(dse);
    d = eps*(dse/ndse);
    n = ndse/eps;
    for k=1:n
        p = ps + k*d;
        if PRM_free_point_check(p) == 0
            status = 0;
            return;
        end
    end
    status = 1;
end
