% PRM 自由な点を見つける

% pnt:現時点での点の集合 npnt:現時点での点の個数
% iteration:繰り返し数 npointsmax:点の最大の個数
% points:点の集合 npoints:点の個数

function [ points, npoints ] = PRM_free_points ( pnt, npnt, iteration, npointsmax )
    points = pnt;
    npoints = npnt;
    
    for k=1:iteration
        x = 10*rand;
        y =  5*rand;
        p = [x,y];
        if (PRM_free_point_check(p) == 1)
            points = [ points; p ];
            npoints = npoints + 1;
            if (npoints >= npointsmax)
                break;
            end
        end
    end
end
