飛行ロボットによる接触作業 Heads: 平井 慎一 Contact: Javier Molina Mendez Date: 2013 - Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group: 下ノ村研究室

研究内容

本研究では，対象との物理的な相互作用を伴う作業を実行する飛行ロボットシステムを開発する．飛行ロボットにエンドエフェクタを装着し，林業における枝打ち，高層ビルの窓の清掃，構造物の打音試験などの作業を実現する．

2019/12/7	勝間君と有本君がMathWorks Minidrone Competition at Tokyo 2019で3位に入賞しました． (練習ラウンド) (最終結果発表) (アーカイブビデオ)

担当

	名前	学年	学位
	Javier Molina Mendez	Graduated	工学博士
	有本　光輝	Graduated	工学修士
	勝間　達郎	Graduated	工学修士
	小林　聖哉	Graduated	工学修士
	西田　裕貴	Graduated	工学修士
	林　弘朗	Graduated	工学修士
	寺田　将晶	Graduated	工学修士
	渡邉　一裕	Graduated	工学修士
	野﨑　達也	Graduated	工学修士
	Dong Thi Hang	Graduated	工学修士
	中川　真也	Graduated
	城倉　夢子	Graduated
	立石　大貴	Graduated

研究発表

• Javier Molina and Shinichi Hirai, Aerial pruning mechanism, initial real environment test, Robotics and Biomimetics, Vol.4, No.15, 10.1186/s40638-017-0073-3, Dec., 2017

• Javier Molina Mendez and Shinichi Hirai, Kinematic Analysis of a Novel Skew-gripper for Aerial Pruning Tasks, 2017 3rd Int. Conf. on Mechatronics and Robotics Engineering (ICMRE 2017), 10.1145/3068796.3068802, Novotel Paris Gare de Lyon, Paris, France, Feb. 8-12, 2017   Best Presentation Award
• Javier Molina Mendez and Shinichi Hirai, Dynamic Landing Gear for Balancing a Multirotor Helicopter, 2017 Int. Conf. on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS'17), 10.1109/ICUAS.2017.7991346, Miami Marriott, Biscayne Bay, Miami, FL, USA, June 13-16, 2017
• Javier Molina Mendez and Shinichi Hirai, Pruning Tree-Branches Close to Electrical Power Lines Using a Skew-Gripper and a Multirotor Helicopter, IEEE Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2017), 10.1109/AIM.2017.8014169, Sheraton Munich Arabellapark Hotel, Munich, Germany, July 3-7, 2017
• Javier Molina Mendez and Shinichi Hirai, Aerial Pruning Mechanism, Initial Real Environment Test, 2017 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics (IEEE RCAR 2017), pp.127-132, 10.1109/RCAR.2017.8311847, Southern Beach Hotel & Resort Okinawa, Itoman, Japan, July 14-18, 2017
• Phuong Le, Zhongkui Wang, and Shinichi Hirai, Origami Structure Toward Floating Aerial Robot, IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2015), pp.1565-1569, 10.1109/AIM.2015.7222765, Busan Exhibition Convention Center (BEXCO), Busan, Korea, July 7-11, 2015
• Syohei Shimahara, Robert Ladig, Suphachart Leewiwatwong, Shinichi Hirai, and Kazuhiro Shimonomura, Aerial Manipulation for the Workspace above the Airframe, 2015 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), 10.1109/IROS.2015.7353559, Congress Center Hamburg (CCH), Hamburg, Germany, Sept. 28 - Oct. 2, 2015
• Phuong Hoai Le, Javier Molina Mendez, and Shinichi Hirai, Application of Japanese Origami Ball for Floating Multirotor Aerial Robot, 12th Int. Conf. on Robotics, Automation and Mechatronics (ICRAM 2014), Holiday Inn Paris Montparnasse, Paris, France, Oct. 30-31, 2014

• Takahiro Matsuno, Koki Arimoto, Tatsuro Katsuma, and Shinichi Hirai, Binding Hand Mechanism for an Aerial Working Robot, 2021 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2021), online, Apr. 12-16, 2021
• 小林 聖哉, 平井 慎一, 窓拭き用飛行ロボットに搭載する回転機構の開発, 第37回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2019）, 東京都新宿区・早稲田大学早稲田キャンパス, Sept. 3-7, 2019
• 西田 裕貴, 平井 慎一, チェビシェフ機構を用いた線上移動機構の開発, 第36回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2018), 愛知県春日井市・中部大学春日井キャンパス, Sept. 4-7, 2018
• 林 弘朗, 平井 慎一, 平行リンクを用いたマルチコプター用枝打ちアームの開発, 第36回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2018), 愛知県春日井市・中部大学春日井キャンパス, Sept. 4-7, 2018
• Javier Molina and Shinichi Hirai, A Grasping-Climbing Mechanism for Pruning Tree-Branches Using a Multirotor Helicopter, ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 郡山市・ビッグパレットふくしま, May 10-13, 2017
• 寺田 将晶, 平井 慎一, ロックメカニズムを有するマルチコプター用ハンドによる線状物体の把持, ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 郡山市・ビッグパレットふくしま, May 10-13, 2017
• Hang Dong Thi and Shinichi Hirai, Moving Robot on Tree Branches, ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 郡山市・ビッグパレットふくしま, May 10-13, 2017
• 寺田 将晶, 平井 慎一, ロックメカニズムを有するハンドによる線状物体へのマルチコプターの固定, 第35回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2017), 川越市・東洋大学 川越キャンパス, Sept. 11-14, 2017
• 寺田 将晶, 平井 慎一, ロックメカニズムを有するマルチコプター用ハンドによる線状物体の把持, 第34回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2016), 山形市・山形大学 小白川キャンパス, Sept. 7-9, 2016
• 野﨑 達也, 平井 慎一, 接触作業を伴う飛行ロボットのための反トルクキャンセル機構, 第34回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2016), 山形市・山形大学 小白川キャンパス, Sept. 7-9, 2016
• Javier Molina and Shinichi Hirai, Aerial Grasping and Load Transportation Using Multirotor Helicopters Towards Moving Long-size Payload, Robotics and Mechatronics Conference 2015, Miyakomesse, Kyoto, Japan, May 17-19, 2015
• 島原 祥平, 和田 真幸, Robert Ladig, Leewiwatwong Suphachart, 平井 慎一, 下ノ村 和弘, ハンド搭載小型飛行ロボットのための自動把持システムの検討, ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 京都市・みやこめっせ, May 17-19, 2015
• 野﨑 達也, 平井 慎一, 窓拭き掃除可能な飛行ロボットの開発, 第33回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2015), 東京電機大学 東京千住キャンパス, Sept. 3-5, 2015
• 島原 祥平, 立石 大貴, ラディック ロバート, 平井 慎一, 下ノ村 和弘, 機体上方を作業域とするハンド搭載小型飛行ロボット, ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, May 25-29, 2014
• 島原 祥平, ラディック ロバート, 平井 慎一, 下ノ村 和弘, 飛行ロボットに搭載したハンドの視覚フィードバック制御, 第32回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2014）, 九州産業大学, Sept. 4-6, 2014

参考資料

アルバム

関連サイト