制御工学

図１：健康を保つためのシステム系

図２：フィードバック系

　　　　

図３：フィードフォワード系

　　　　

図４：質量‐ばね‐ダンパ系

　　　　　　　

図５：単位ステップ関数

図６：ステップ応答の概略図

図７：２次系のステップ応答

　　　

図８：ステップ応答

　　　　　　　　　　　　

図９：フィードバック系

　　

図10：外乱の例

　　　　　　　　　

図11：不確かさと周波数応答の帯

　　　　　　

図12：PID制御法

　　　　　　　

図13：P-D制御

　　　　　　　　　

図14：I-PD制御

　　　　　　　　　　

図15：１自由度系

　　　　　　　

図16：２自由度制御系（FF型）

　　　　　　　

図17：２自由度制御系（FB型）

　　　　　　

図18:外乱とモデル化誤差をもつ２自由度制御系

　　　　　　　　

図19：安定余裕について

　　　　　　　　　　　　　

図20：モデル化誤差

　　　　　　　　　　

図21：２自由度制御系

　　　　　　

図22：２自由度制御系の等価表現

　　　　　　　　　　　

図23：b₁ = 10, b₂ = 10の場合

付録A

　　　　　

図A.1：写像としてのベクトル軌跡

　　

図A.2：簡易な安定判別法

　　

図A.3： ボード線図