ソフトインターフェース Heads: 平井　慎一 Contact: 柴田　瑞穂 Date: 2001〜 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577　滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group:有本研究室

研究内容

本研究の目的は，ソフトインターフェースを有する機構の制御を確立することである．柔軟物の運動と変形の同時制御，Loosely Coupled Jointの制御を通して，ソフトインターフェースを有する機構の制御の特質を解明する．

担当

	名前	学年	学位
	柴田　瑞穂	立命館大学 川村研究室 助教	工学博士
	吉村　尚洋	Graduated	工学修士
	日野　大輔	Graduated	工学修士
	上段　数馬	Graduated

研究発表

• 柴田瑞穂, 平井慎一, 粘弾性体の位置と変形の同時制御 - 一次元粘弾性体の位置決め可能性 -, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.7, pp.873-880, 2006
• Mizuho Shibata and Shinichi Hirai, Modeling and Stability Analysis of Dynamic Control through a Soft Interface, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.18, No.3, pp.242-248, June, 2006
• 柴田瑞穂, 平井慎一, ソフトインターフェースを介した動的な物体操作における連続離散時間系を基にした安定性解析, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.3, pp.349-355, April, 2006

• Takahiro Yoshimura, Mizuho Shibata, and Shinichi Hirai, Stochastic Static Analysis of Link Driven by Actuator Bundles, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009), St. Louis, U.S.A., Oct. 11-15, 2009
• Mizuho Shibata, Takahiro Yoshimura, and Shinichi Hirai, Loosely Coupled Joint Driven by SMA Coil Actuators, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.4460-4465, Rome, April, 2007
• Mizuho Shibata, Takahiro Yoshimura, and Shinichi Hirai, Angle Control of a Loosely Coupled Mechanism in 3D Space Using Length Sensors, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.1178-1183, San Diego, U.S.A., October, 2007
• Mizuho Shibata, Takahiro Yoshimura, Shinichi Hirai, Control of Loosely Coupled Joint by Soft Actuators via Deformable Cartilage, Workshop on Modeling, Identification, and Control of Deformable Soft Objects, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, San Diego, U.S.A., November, 2007
• Mizuho Shibata and Shinichi Hirai, Soft Object Manipulation by Simultaneous Control of Motion and Deformation, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.2460-2465, Orlando, May, 2006
• Mizuho Shibata and Shinichi Hirai, Stability Analysis for Dynamic Control on Contact with Soft Interface in Continuous-discrete Time System, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.1628-1633, Edmonton, Canada, August, 2005
• Mizuho Shibata and Shinichi Hirai, Stability and Graspability Analysis in Grasping Task Taking Fingertip Dynamics into Consideration, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.3686-3691, Sendai, September, 2004

• 吉村尚洋, 柴田瑞穂, 平井慎一, アクチュエータ特性のばらつきを考慮したLoosely Coupled Mechanismの静力学解析, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1159-1160, 2008
• 吉村尚洋, 柴田瑞穂, 平井慎一, アクチュエータ束により駆動されるLoosely Coupled Mechanismの角度制御, ロボティクス・メカトロニクス'07講演会予稿集CD-ROM, 2007
• 柴田瑞穂, 平井慎一, ノンコロケート機械システムの安定性解析, ロボティクス・メカトロニクス'07講演会予稿集CD-ROM, 2007
• 吉村尚洋, 柴田瑞穂, 平井慎一, SMAを用いたLoosely Coupled Jointの視覚フィードバック制御, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.706-707, 2006
• 柴田瑞穂, 平井慎一, 一次元間接同時位置決めの安定性解析, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.103-104, 2006
• 柴田瑞穂, 平井慎一, 粘弾性物体の位置と変形の同時制御, ロボティクス・メカトロニクス'06講演会予稿集CD-ROM, 2006
• 柴田瑞穂, 日野太輔, 上段数馬, 平井慎一, Loosely Coupled Jointの試作とモデル化, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1121-1122, 2005
• 柴田瑞穂, 平井慎一, ソフトインターフェースを介した動的制御における時間遅れを考慮した安定性解析, 第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 2005
• 柴田瑞穂, 平井慎一, ソフトインターフェースを介した動的制御のモデル化と安定性解析, ロボティクス・メカトロニクス'05講演会予稿集CD-ROM, 2005
• 柴田瑞穂, 平井慎一, 柔軟材料の粘性を利用した把持力制御における把持可能性の解析, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1154-1155, 2004
• 柴田瑞穂, 平井慎一, 柔軟指ハンドを用いた把持力制御における安定性と把持可能性の解析, ロボティクス・メカトロニクス'04講演会予稿集CD-ROM, 2004
• 柴田瑞穂, 前橋みらい, 平井慎一, タクタイルセンサを有する柔軟指ハンドを用いた物体ハンドリング, ロボティクス・メカトロニクス'03講演会予稿集CD-ROM, 2003
• 柴田瑞穂, 前橋みらい, 平井慎一, タクタイルセンサを用いた2指ハンドによる把持制御, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会予稿集, Vol.1, pp.89-90, 2002

参考資料

Loosely coupled joint (McKibbin actuators) (MPEG 3.0MB)

Loosely coupled joint (SMA actuators) (MPEG 3.1MB)

関連サイト