移動跳躍ソフトロボット Heads: 平井　慎一 Contact: 松本　泰明 Date: 2002〜 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577　滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by:NEDO 21世紀ロボットチャレンジプログラム プロトタイプ開発支援事業 Associated lab/group:平井研究室(信州大学繊維学部)

研究内容

本研究の目的は，転がりと跳躍により空間内を移動するロボットを開発することである．ロボットは，柔らかいボディとソフトアクチュエータから構成されており，ボディの変形により転がり跳ねることができる．

跳躍する球形ソフトロボット

坂を登る球形ソフトロボット

移動する円形ソフトロボット

移動する円形ソフトロボット (高解像度)

坂を登る円形ソフトロボット

担当

	名前	学年	学位
	松本　泰明	Graduated	工学修士
	宮崎　正行	Graduated	工学修士
	西條　文雄	Graduated
	榎本　憲嗣	Graduated
	中西　永	Graduated	工学修士
	松山　吉成	Graduated	工学修士
	塩津　あゆみ	Graduated	工学修士
	杉山　勇太	Graduated	工学修士

研究発表

• Yuuta Sugiyama and Shinichi Hirai, Crawling and Jumping by a Deformable Robot, Marcelo H. Ang Jr. and Oussama Khatib eds., Experimental Robotics IX, Springer, Springer Tracts in Advanced Robotics 21, pp.281-290, 2006

• 松山吉成, 平井慎一, ボディの変形による跳躍の力学, 日本ロボット学会誌, Vol.26, No.7, pp.833-840, 2008
• Yuuta Sugiyama and Shinichi Hirai, Crawling and Jumping by a Deformable Robot, International Journal of Robotics Research, Vol.25, No.5-6, pp.603-620, May-June, 2006
• 杉山勇太, 平井慎一, 柔軟ロボットの変形を用いた移動と跳躍, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.3, pp.378-387, April, 2006

• Yasuaki Matsumoto, Hisashi Nakanishi, and Shinichi Hirai, Rolling Locomotion of a Deformable Soft Robot with Built-in Power Source, Proc. 11th Int. Conf. Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2008), pp.365-372, Sept. 8-10, Coimbra, Portugal, 2008
• Masayuki Miyazaki and Shinichi Hirai, Jumping via Robot Body Deformation - Mechanics and Mechanism for Higher Jumping -, Proc. 11th Int. Conf. Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2008), pp.373-380, Sept. 8-10, Coimbra, Portugal, 2008
• Yoshinari Matsuyama and Shinichi Hirai, Analysis of Circular Robot Jumping by Body Deformation, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1968-1973, Rome, April, 2007
• Yuuta Sugiyama, Ayumi Shiotsu, Masashi Yamanaka, and Shinichi Hirai, Circular/Spherical Robots for Crawling and Jumping, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.3606-3611, Barcelona, April, 2005
• Ayumi Shiotsu, Masafumi Yamanaka, Yoshinari Matsuyama, Hisashi Nakanishi, Yoshiyuki Hara, Tatsuhiko Tsuboi, Takashi Iwade, Yuuta Sugiyama, and Shinichi Hirai, Crawling and Jumping Soft Robot KOHARO, Proc. 36th Int. Symp. on Robotics, Tokyo, November, 2005
• Yuuta Sugiyama and Shinichi Hirai, Crawling and Jumping of Deformable Soft Robot, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.3276-3281, Sendai, September, 2004
• Yuuta Sugiyama and Shinichi Hirai, Crawling and Jumping by a Deformable Robot, Proc. Int. Symp. on Experimental Robotics, Singapore, June, 2004

• 塩津あゆみ, 山中雅史, 松山吉成, 中西永, 原義行, 坪井辰彦, 岩出卓, 杉山勇太, 平井慎一, 移動跳躍ソフトロボット「KOHARO」, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.2, p.198, March, 2006

• 松山吉成, 平井慎一, ボディの変形による跳躍の力学, ロボティクスシンポジア予稿集, pp.119-126, 2008
• 柴田瑞穂, 西條文雄, 平井慎一, テンセグリティ型柔軟移動ロボットの実験的検討, 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 神戸, Sept., 2008
• 西條文雄, 柴田瑞穂, 平井慎一, テンセグリティ型柔軟ロボットの転がり移動の解析, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1173-1174, 2008
• 松本泰明, 中西永, 平井慎一, 電源内蔵型柔軟ロボットにおける転がり移動運動, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1175-1176, 2008
• 宮崎正行, 平井慎一, 球形柔軟ロボットのdish shape を利用した跳躍, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1177-1178, 2008
• 松山吉成, 平井慎一, 柔軟円形ロボットの外殻変形による跳躍の解析, 第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 2007
• 松本泰明, 平井慎一, 電源内蔵型移動跳躍ソフトロボット, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.617-618, 2007
• 松山吉成, 平井慎一, 柔軟円形ロボットの外殻変形による跳躍の力学的エネルギー解析, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.111-112, 2006 SI2006優秀講演賞
• 中西永, 平井慎一, 受動的変形による転がり運動の安定性解析, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.113-114, 2006
• 松山吉成, 平井慎一, 柔軟円形ロボットの外殻変形形状と跳躍量の関係の実験的解析, 第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 2006
• 中西永, 平井慎一, 線状柔軟物体の変形と転がり運動, 第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 2006
• 中西永, 平井慎一, 柔軟振り子の動的線状物体モデリング, ロボティクス・メカトロニクス'06講演会予稿集CD-ROM, 2006
• 松山吉成, 平井慎一, 円形ロボットの外殻変形による跳躍の実験的解析, ロボティクス・メカトロニクス'06講演会予稿集CD-ROM, 2006
• 塩津あゆみ, 平井慎一, IPMCアクチュエータによる柔軟ロボットの移動, ロボティクス・メカトロニクス'06講演会予稿集CD-ROM, 2006
• 杉山勇太, 塩津あゆみ, 山中雅史, 平井慎一, 移動跳躍ソフトロボットKOHARO, ロボティクス・メカトロニクス'05講演会予稿集CD-ROM, 2005
• 杉山勇太, 塩津あゆみ, 山中雅史, 平井慎一, 弾性ポテンシャルエネルギーの蓄積・放出を用いた円形／球形ソフトロボットの移動と跳躍, ロボティクスシンポジア予稿集, pp.239-244, 2005
• 杉山勇太, 平井慎一, SMAファイバーを用いた柔軟円形ロボットの変形移動, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1112-1113, 2003

参考資料

電源内蔵ソフトロボット (MPEG 8.7MB)	Cap shape からの跳躍 (MPEG 4.1MB)	Cup shape からの跳躍 (MPEG 3.6MB)	Peanut shape からの跳躍 (MPEG 3.7MB)	Dish shape からの跳躍 (MPEG 4.4MB)
球形柔軟ロボット 跳躍 (MPEG 7.3MB)	球形柔軟ロボット 坂登り (MPEG 6.9MB)	円形柔軟ロボット 転がり移動 (MOV 4.0MB)	円形柔軟ロボット 坂登り (MPEG 2.5MB)	KOHARO MCデモ (MPEG 101MB)

関連サイト

• Virtual Rheology Project
• 愛知万博 プロトタイプロボット展 MCデモ
• 愛知万博 プロトタイプロボット展
• 愛知万博 ロボットステーション
• Sodaplay