1つのアクチュエータで2つの動作モード（進行モードと補助モード）を実現す る境適応移動機構を提案し，それによる管内検査ロボットを試作した．本ロボッ トは正常時に進行モードで管内高速移動を行うが，障害物に遭遇した時に，補 助モードが自動的に起動され，アクチュエータの出力パワーがその障害越えに 主に利用される．
