四脚歩行ロボット用に，静力学的な安定性を保ったまま，あらゆる方向に連続 的に歩行できる歩行パターンのつなぎ方（歩容遷移方法）について研究し，任 意の旋回中心回りのクロール歩容と循環歩容を連続的に遷移させ，クロール歩 容と循環歩容を基本とする四脚ロボットの全方位静歩行を実現した．なお，四 脚ロボットの高い対地適応性を有効に生かすために，傾斜面における全方位静 歩行をも実現した．
