カメラを用いた触覚センサーが小さな異物を検知する

点状の計測点が並んだセンサーは既に実用化されていますが、感知部分の間隔が1ミリ程度あり、小さな異物は検知し損ねる懸念があります。そこで空間分解能力を高くするために、カメラを用いるアイデアを考案。検出対象となる異物混入状態のエビは、柔らかいエビの上に硬い殻がある状態です。ゲル状のセンサーをエビの表面に押し付け、エビ本体と殻の硬さの境界線を“ゲルの沈み方の差＝影ができるところ”としてカメラで視覚的に捉えます。それにより、カメラに映る領域ならば死角なくかつ連続して、さらに画像の取得とほぼ同時に異物の有無を判定できるのです。対象となる食材と異物によって、適切な押し付け力や検出の閾値は異なります。実用化に向け、これらの項目を対象物の特性に合わせて調整し、産業の現場に実装することが現在の目標です。