ソフトインターフェース Heads: 平井 慎一 Contact: 柴田 瑞穂 Date: 2004 - 2009 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: Associated lab/group:

研究内容

本研究の目的は，ソフトインターフェースを有する機構の制御を確立することである．柔軟物の運動と変形の同時制御，Loosely Coupled Jointの制御を通して，ソフトインターフェースを有する機構の制御の特質を解明する．

2007/8/22	柴田君の研究提案「柔軟要素による可動結合がもたらす人指運動の巧みさの解明」が平成19年度科学研究費補助金(若手研究(スタートアップ))に採択されました．

担当

	名前	学年	学位
	吉村　尚洋	Graduated	工学修士
	日野　大輔	Graduated	工学修士
	上段　数馬	Graduated

研究発表

• 柴田 瑞穂, 平井 慎一, ソフトインターフェースを介した動的な物体操作における連続離散時間系を基にした安定性解析, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.3, pp.349-355, 10.7210/jrsj.24.349, Apr., 2006
• Mizuho Shibata and Shinichi Hirai, Modeling and Stability Analysis of Dynamic Control Through a Soft Interface, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.18, No.3, pp.242-248, 10.20965/jrm.2006.p0242, June, 2006
• 柴田 瑞穂, 平井 慎一, 粘弾性体の位置と変形の同時制御 - 一次元粘弾性体の位置決め可能性 -, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.7, pp.873-880, 10.7210/jrsj.24.873, Oct., 2006

• Takahiro Yoshimura, Mizuho Shibata, and Shinichi Hirai, Stochastic Static Analysis of Link Driven by Actuator Bundles, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009), pp.5685-5690, 10.1109/IROS.2009.5354217, St. Louis, MO, U.S.A., Oct. 11-15, 2009
• Mizuho Shibata, Takahiro Yoshimura, and Shinichi Hirai, Loosely Coupled Joint Driven by SMA Coil Actuators, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.4460-4465, 10.1109/ROBOT.2007.364166, Rome, Italy, Apr. 10-14, 2007
• Mizuho Shibata, Takahiro Yoshimura, and Shinichi Hirai, Angle Control of a Loosely Coupled Mechanism in 3D Space Using Length Sensors, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.1178-1183, 10.1109/IROS.2007.4399093, San Diego, CA, U.S.A., Oct. 29 - Nov. 2, 2007
• Mizuho Shibata, Takahiro Yoshimura, Shinichi Hirai, Control of Loosely Coupled Joint by Soft Actuators via Deformable Cartilage, Workshop on Modeling, Identification, and Control of Deformable Soft Objects, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, San Diego, CA, U.S.A., Oct. 29 - Nov. 2, 2007
• Mizuho Shibata and Shinichi Hirai, Soft Object Manipulation by Simultaneous Control of Motion and Deformation, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.2460-2465, 10.1109/ROBOT.2006.1642071, Orlando, FL, U.S.A., May 15-19, 2006
• Mizuho Shibata and Shinichi Hirai, Stability Analysis for Dynamic Control on Contact with Soft Interface in Continuous-discrete Time System, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.1628-1633, 10.1109/IROS.2005.1545211, Edmonton, Canada, Aug. 2-6, 2005
• Mizuho Shibata and Shinichi Hirai, Stability and Graspability Analysis in Grasping Task Taking Fingertip Dynamics into Consideration, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Vol.4, pp.3686-3691, 10.1109/IROS.2004.1389988, Sendai, Japan, Sept. 28 - Oct. 2, 2004

• 平井 慎一, ソフトインターフェースによる機構と制御の単純化, 第28回日本ロボット学会学術講演, 名古屋, Sept. 22-24, 2010
• 吉村 尚洋, 柴田 瑞穂, 平井 慎一, アクチュエータ特性のばらつきを考慮したLoosely Coupled Mechanismの静力学解析, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1159-1160, 長良川国際会議場, Dec. 5-7, 2008
• 柴田 瑞穂, 平井 慎一, ノンコロケート機械システムの安定性解析, ロボティクス・メカトロニクス'07講演会予稿集CD-ROM, 秋田, May 10-12, 2007
• 吉村 尚洋, 柴田 瑞穂, 平井 慎一, アクチュエータ束により駆動されるLoosely Coupled Mechanismの角度制御, ロボティクス・メカトロニクス'07講演会予稿集CD-ROM, 秋田, May 10-12, 2007
• 吉村 尚洋, 柴田 瑞穂, 平井 慎一, アクチュエータ束により駆動されるLoosely Coupled Mechanism の運動解析, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.607-608, 広島国際大学 国際教育センター, Dec. 20-22, 2007
• 柴田 瑞穂, 平井 慎一, 粘弾性物体の位置と変形の同時制御, ロボティクス・メカトロニクス'06講演会予稿集CD-ROM, 早稲田大学, May 26-28, 2006
• 日野 大輔, 柴田 瑞穂, 上段 数馬, 平井 慎一, 視覚フィードバックによるLoosely Coupled Jointの角度制御, ロボティクス・メカトロニクス'06講演会予稿集CD-ROM, 早稲田大学, May 26-28, 2006
• 柴田 瑞穂, 平井 慎一, 一次元間接同時位置決めの安定性解析, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.103-104, 2006
• 吉村 尚洋, 柴田 瑞穂, 平井 慎一, SMAを用いたLoosely Coupled Jointの視覚フィードバック制御, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.706-707, 2006
• 柴田 瑞穂, 平井 慎一, ソフトインターフェースを介した動的制御のモデル化と安定性解析, ロボティクス・メカトロニクス'05講演会予稿集CD-ROM, 神戸, June 9-11, 2005
• 柴田 瑞穂, 平井 慎一, ソフトインターフェースを介した動的制御における時間遅れを考慮した安定性解析, 第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 2005
• 柴田 瑞穂, 日野 太輔, 上段 数馬, 平井 慎一, Loosely Coupled Jointの試作とモデル化, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1121-1122, 2005

参考資料

マッキベンアクチュエータで駆動される柔構造関節 (mpg 2.9MB)

SMAアクチュエータで駆動される柔構造関節 (mpg 3.0MB)

関連サイト