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立命館大学大学院講義資料 (C) by T.IZUMI @ Ritsumeikan U, Sep 2016 - 無断複製・再配布を禁ず
Acknowledgements: the base design is presented by Kaitlyn Franz and the base kit is provided by Digilent Inc.

Zybot-R の製作

使用部品

Zybot-R 本体

Zynq 搭載 FPGA ボード … ZYBO (Digilent 410-279P) × 1個
4GB以上の Micro SD Card … 例：Kingston class10 UHS-I 8GB SDC10G2/8GB
車体ベース … いずみ設計＆立命館工作センタ謹製 × 1個
Tail Skid (Digilent 290-015) (Drag Button, Caster, etc) × 1個
（注：Caster だと慣性が大きくて制御が難しい）
3/4 inch ネジ＆ナット少々
（注：下記部材に付属のもので足りる）
M3×40～50mm のスペーサ（スタンドオフ）×４本
M3x8mm トラスネジ, M3x6mm トラスネジ, M3 ナット, M3 ワッシャ少々
Pmod Clip (Digilent 240-107P) × 4個
Pmod Cable Kit (6pin, 6inch) × 3本
（注：市販の 6pin QI オス／メスケーブルで代用可）
2-Pin MTE power cables (9inch, 5-pack) × 1個
（注：市販の 2pin 電源ケーブルで代用可、ただし数Ａ用の太めのもの）
Voltage Regulator … Digilent VRM × 1個
(注：電源配線ミスで破損、要予備)
構造部品 … タミヤユニバーサルアームセット、3mmプッシュリベットセット、など
電線、QI コネクタピン(共立4AM14A等)、QI コネクタハウジング(共立4AM142等)、圧着工具(Engineer PA-09等)、など
プラネジ、タイラップ、ボンドなど
モータ … Motor and Gearbox (1:19) (Digilent 290-006P) × 2個
6V,1:53の290-008Pの方がいいかも
車輪 … Wheel Kit (D-slot hub, pair) (Digilent 240-015P) × 1個
タイヤ … Sticky Rubber Tires (pair) (Digilent 290-022P) × 1個
車輪モータマウント … Double Motor Mount (Digilent 290-003P) × 1個
モータ制御モジュール … Pmod HB5 (Digilent 410-106P) × 2個
（注：過大逆起電力で破損、要予備）
サーボモータ … GWS Servo Kit (Digilent 290-010P) × 2個
サーボモータマウント … Servo Mounting Bracket (pair) (Digilent 240-038P) × 1個
サーボモータ軸輪 … Wheel Kit (Splined hub, pair) (Digilent 240-040P) ×1個
サーボモータ接続モジュール … Pmod CON3 (Digilent 410-082P) × 1個
WiFi Adapter … I-O DATA WN-G150U × 1個
（注：相性問題あり、Edimax EW-7811Un は何故か静的接続でうまくいかない）
（注：消費電流が大きいものは動作不安定になる）
USB Camera … Elecom UCAM-C0220FBNBK × 1個
（注：相性問題あり）
（注：消費電流が大きいものは動作不安定になる、Logitech c270は×）
4-port USB HUB × 1個
（注：消費電流が大きいものは動作不安定になる、セルフパワーやUSB3.0対応は若干多め）
電池 … Panasonic eneloop 単三 × 8本
電池ケース … 共立 SBH381AS × 1個
文字表示器 … SO1602AWWB-UA-WB-U+OLED_DRV-S1 × 1個