・3自由度マニピュレータの開発とヤコビ行列の逆行列を用いた重心位置制御
・F/Tセンサの描画プログラム作成

　私がKITECHで行ったことは研究したことは，大きく分けて2つある．一つは3自由度ロボットを作成し，重心位置を制御することである．
アクチュエータ同士をシリアル通信(RS485)線2本で3つのアクチュエータを繋ぐことができるものを使用した．
ヤコビ行列の擬似逆行列を使用した重心位置制御と2関節のみを使用しヤコビ行列の逆行列を用いた重心位置制御を行った．
    　
　 もう一つは6軸力・トルクセンサの取得及び描画・ファイルにデータ格納できるプログラム作成である． xyz軸に関する力とトルクをセンシング できるセンサをPCに繋ぎ値を取得しそれをリアルタイムにグラフ描画するものとその取得データをファイルに格納するプログラムの作成を行った．
    

　見 知らぬ言葉も通じぬ場所(基本街中では英語が通じない)で，一人生活するのはなかなかできない経験である．自分の意志を伝えるには，必ずしも言語を必要と しない．ジェスチャーと少しの言語で結構伝わるものである．このようなコミュニケーション能力の向上に大きな意義がある．このことは今後研究していくうえ でのコミュニケーション能力に大きく反映されると期待できる．

研究については韓国最先端の技術を直で見ることができ，アイディアの創出に大きく影響をした．日本にいては感じることや考えることができないことが，外の世界では触れることができることが一番のメリットだと考える．

　海外で働くということで今 回KITECHさんにお世話になった．やはり責任を持ちつつ毎日勤務を9時〜6時以上こなした．今まで学んだことや経験したことを総動員してもわからない ことやできないことがあり，研究が進まないことも多々あったがそれでも少しずつ進めていくことを学んだ．そこの研究室の先輩には色々とお世話になり私の知 らない分野のことや多く教えてもらい，幅広い知識の基礎となった．ロボットの研究するにあたり必ずしもその狭い範囲の知識が役に立つわけではなく，全く関 係のないと思われる知識が使えることがあることを知り，世界が広がった．

　そ の規則正しい生活がいいリズムを生みよい循環となった．土日は休みのため韓国のいたるところを回り言葉が通じないながらもジェスチャーと少しの韓国語を駆 使し，旅先の様々な人と友達となった．特にモーテル(普通は予約なしにとれる格安宿)に泊まれず外で一泊する羽目になった時に仲良くなった青年とは，様々 な話をした．