藤田さん：有線であれば、通信の安定性は高いです。ただ、海底の予期せぬ障害物にケーブルが絡まり、最悪の場合、ケーブルの切断や海洋ロボット喪失につながりかねません。一方、安定した水中音響通信を実現する場合、多数の受波器を必要とすることが多く、装置規模の点で課題が残ります。少数の受波器では動作が不安定になりやすく、海洋ロボットの移動速度を抑えながら通信する必要がありました。

吉村：株式会社OKIコムエコーズの皆様や受波器を曳航する小型船舶の船長など、多くの人たちの協力のもと、今回の実験は行われました。そこで協力してくれた人たちとの調整をはじめ、当日は実験の進行調整などのマネージメントを担当しました。海洋実験は実験室とは違い、予期していないことが起きます。なので、確実に結果を得るため、通信のタイミングなど、全体を冷静にコントロールすることを心掛けましたね。

藤田：私の研究テーマは「水中音響通信の厳しい環境に有効な音響通信技術とその実験評価」です。そこで送波器から受波器に信号を送り、そのデータを取り出す装置の運用と解析をしました。今回の研究は久保研究室が代々積み上げてきたものを土台に、吉村さんや橋本さんたちの知見をフル活用して臨みました。

橋本：受波器を曳航する船舶に乗船し、船長とのやりとりや受信装置の制御をしていました。それ以外にも、音波がどのように受波器に届いているのかという伝搬環境の解析を行い、実験方法の細かな改善などを行っていました。

吉村：私たちの研究室は、創設以来3ノットの移動環境での通信を目標としてきました。10年ほど前の琵琶湖での距離5mの通信試験に始まり、伊豆での370mの長距離試験、1ノットの低速移動試験と多くの実験が行われました。その過程で生まれた、通信方式を事前に評価するためのシミュレータ、実際の環境を計測し通信に与える影響を分析する手法、実験自体のノウハウなど多くのものを先輩から受け継いできました。

吉村：シミュレーションの数値では、直接的にバブルの存在が課題として挙がっていたわけではありませんでした。ただ、株式会社OKIコムエコーズの方から、バブルについて注意することは言われていました。実は、橋本さんも環境評価する過程で「バブルが怪しいかも」と疑っていたので、その懸念が的中しましたね。

藤田：正直、あまり深刻な雰囲気ではなかったですね。逆にこの問題をクリアできれば、より過酷な条件下で今回の音響通信技術を確立できたということになるので。分からないことを分かるようにすることが研究の面白さです。なので、次回の実験に向け、対話を重ねながらチューニングをしていきました。

橋本：私もあまり重大には考えていませんでした。これまでのシミュレーションや今回の実験結果を見ても、絶対にチューニングできる自信があったので、精神的にはさほど追い込まれず、実験に向き合うことができました。ただ、9月は猛暑、11月は極寒の中で実験を実施したので、体力の面が一番きつかったです（笑）。

藤田：高校生まで通信分野に興味はありませんでしたが、研究室選択を前に、久保先生の「水中音響通信が最後のフロンティア」という言葉に引かれて、久保研究室の門をたたきました。その後、もっと音響通信技術を極めたいと思い、修士課程に進みました。

吉村：もともと海洋生物に興味がありました。なので、もし音響通信技術が確立すれば、海洋ロボットの可動域が増え、新たな海洋生物の発見につながるのではと思ったんです。その後、音響通信の面白さに引き込まれ、今日まで水中音響通信を研究してきました。

橋本：高校時代、情報の授業で通信を体験する機会がありました。ただ、そのときはうまく通信ができなかったんです。そこで大学に入ったら、あの時の雪辱を果たしたいと思っていました。久保研究室で初めて通信を成功させたときのうれしさや、水中音響通信の面白さに引かれ、ここまで来ました。

藤田：久保研究室では、理論・モノ作り・フィールド評価を経験しました。特に今回の実験の経験から、データの持つ大切な情報に気付けるのは自分次第という教訓を得ました。さまざまな可能性を模索しながら、目の前の現象を分析していければと思います。

吉村：実験を通して、全体を見る力を得られたと思っています。そして、難しい実験をやりきったという自信がつきました。メーカーでは生産技術職に就くことが決まっているので、実験の経験を生かし、全体を俯瞰しながら業務を進め、人の役に立つ仕事ができればと思います。

橋本：音響の実験では、いろいろな角度で分析した実験環境のデータをもとに、課題と解決策を見つけてきました。そのとき、一人ではなくみんなで議論を重ねることで、自分にはない視点からお互いの理解を深める重要性を感じました。この経験を生かし、難しい課題を解決していきたいと思います。