今、自動運転に関する研究をしています。完全自動化に向けてさまざまな面から課題解決が図られている自動運転技術。私が注目したのは、雨や雪、霧などの悪天候下では、自動運転の「目」であるLiDARというセンサが取得するデータにノイズが入ってしまうという問題です。

学部時代は雪を原因とするノイズの除去について研究を行いました。雪によるノイズの分析を行った結果、３つの特徴を発見。その特徴を利用することによって、既存の方法よりも高い精度で、しかも速く、ノイズを除去できる方法を提案したものです。

課外活動で「自動運転AIチャレンジ」という自動運転技術の大会に挑戦しました。シミュレータ上での予選を261チーム中9位で突破し、決勝に進出。決勝の競技では、実際にコース上で車両を動かします。Autowareという自動運転システムをベースに、プログラムの改変や機能の追加を行い、障害物回避などの課題をクリアしていくものです。

自動運転車両を動かすのは初めてでした。私も乗車していたので、目の前でステアリングが回ったり、加速したりブレーキをかけたり、車両が周囲をどのように認識しているかをモニターで確認できたことに感動しましたし、本当に楽しかったです。自動車メーカーをはじめ他チームとの情報交換もとても有意義でした。当日は暑さでパソコンの動作不良が起きたことで完走できませんでしたが、それも含めて実際の走行ではどのような状況が起こりうるのかを体験できたことで、研究面での視野も広がりました。

私のチャレンジを見て研究室に入ってくれた3回生、次は自分もと言ってくれた4回生がいることをとても嬉しく思っています。今後は一緒に参加したいと考えています。

自動運転のオープンソースソフトウェアAutowareは、西尾研究室もプロジェクトに参画してきたもの。私は、その開発を行うTIER IV(ティアフォー)社の子会社、Emb IV(エンブフォー)社でアルバイトをしました。シミュレータ上で、さまざまな交通状況のシナリオを作成し、Autowareの適切な動作を検証する業務です。Autowareの仕様や機能をより深く知ることができ、研究に活かすこともできましたし、社内でのミーティングを通して意見交換ができたことも有意義でした。Emb IV社を通して、他大学の自動運転の研究室と交流を深められたことも嬉しかったです。西尾先生が、研究室外でのチャレンジの機会を積極的に与えてくださるおかげで、充実した研究生活を送ることができているのだと感じています。

大学院では、雪だけでなく雨や霧などで生じるノイズに対しても除去可能な手法を研究し、悪天候下での安全な自動運転の実現に貢献したいと考えています。自動運転技術は、ロボットやドローンにも活かせる汎用性の高い技術。修了後の進路は未定ですが、今取り組んでいることを活かしたいと考えています。