研究概要

カメラや超音波などの外界センサ情報を利用して，水中ロボットアームを制御することは，ロボットの自立制御や操縦者への負担軽減に極めて有効となります． そこで，本研究室で提案している相対位置偏差基盤のビジュアルフィードバック制御を水中ロボットアームの制御に利用します． 3点のハンド位置と3点の目標位置を設定して，実験水槽において，提案手法の有効性を確認します．

特徴

・カメラやロボットアームのキャリブレーション不要
・カメラ位置と姿勢を自由変更可能