国立研究開発法人 産業技術総合研究所ナノ材料研究部門 杉野 卓司 研究グループ長、物部 浩達 主任研究員、堀内 哲也 主任研究員は、立命館大学理工学部ロボティクス学科　平井 慎一 教授、松野 孝博 助教らと共同で、イオン導電性高分子センサーをソフトロボットハンドの屈曲センサーとして用いると、ソフトロボットハンドが物をつかむ際の指を曲げ伸ばす「動き」と指の屈曲度合いの「形状」の両方が検出でき、さらに、つかんだ物を落としたことも判断できることを見いだしました。

　従来の圧電式フレキシブルセンサーは、ソフトロボットハンドの指を曲げ伸ばして物をつかんだり離したりする「動き」しか検出できず、物をつかんで静止した後、どの程度指が屈曲しているかという「形状」を定量的に検出するのは困難でした。これに対し、イオン導電性高分子センサーは、指の「動き」だけでなく、静止後の指の「形状」もあわせて検出することが可能です。そのため、ソフトロボットハンドがつかんだ物の大きさや、正しくつかみ続けられているかの情報を得ることができます。さらに、つかんだ物を落とした際に起こるハンドの微細な振動も検出して解析することで落下を判断できるようになりました。

　人件費の上昇や人手不足の解消のため、例えば食品業界では、食品パッキング作業の省力化が求められています。ソフトロボットハンドによる物をつかむ作業の自動化では、つかむ作業の成否の判断が課題となっていました。今回、イオン導電性高分子センサーの特性を使って、この課題が解決しました。

　この技術の詳細は、2023年2月1日～3日に東京ビッグサイトで開催される「nano tech 2023」にオンライン展示（2022年12月1日～2023年2月28日）されます。

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