理工学部の最先端研究

油圧はハイパワーの代名詞。建設現場で働くパワーショベルは災害復興現場でも大いに活躍しています。
一方、過酷な工事現場のイメージと重なって、危険、重たい、汚い、臭い、という印象がありませんか？しかし、それは裏を返すと、過酷な環境で酷使しても平気な、頼れる技術である証拠。当研究室では、主に油圧制御技術を用いたロボットを作って動かしています。
例えば、研究室で開発している新しい油圧駆動ヒューマノイドロボットは、人と同じサイズで、人と同じスピードで動きます。関節の生み出す動きは人や動物に似ていて、ブラブラに（脱力）したり、柔らかくしたり、硬くしたり、微妙に力を加減したりできます。力持ちで、人に優しいロボットです。このロボットで使われている「油圧を自在に操る技術」は、本格的なパワーショベルにも応用しています。
具体的には、市販の油圧ショベルを改造し、遠隔操作や自動制御の研究を行っています。関節が柔らかい「不思議な油圧ショベル」も実現しました。さらには、新しい油圧回路とアルゴリズムを使って、既存の油圧機械のエネルギー効率や性能を低コストで改善する研究を企業と共同で行っています。将来的には、油圧は水道水で動く水圧技術へと発展し、最終的には、クリーンで、安くて、使いやすい、普通の身近なロボット技術に変貌することでしょう。

一方、「人型ロボットの全身の運動を自在に操る技術」は人を直接サポートするアシストロボットにも応用しています。実際に当研究室では、指導教員の出身であるATR脳情報研究所と共同で、歩行や姿勢制御のリハビリに応用できる外骨格ロボットを研究開発しています。上で述べた油圧式ヒューマノイドロボットもATRで長年培った技術を継承発展させたものです。本学とは研究教育協定を結んでおり、選抜された修士以上の学生は世界屈指の最先端研究機関で貴重な経験を積むこともできます。

経済的な利害を抜きにして、我々が潜在的に持っているかもしれない「人を造りたい」という畏れにも近い欲求から生まれる究極の知的創造力を解き放つ魔法の道具、それがヒューマノイドロボットなのです。このロボットは、航空機の過酷な姿勢制御で用いられている油圧シリンダ、それを高速に制御するマイクロコントローラ、軽くて丈夫な軽量素材、人間の学習能力をヒントにして発明した制御アルゴリズムの上で成り立っています。どれ一つとっても、他に応用できる、役に立つ「本物の技術」です。
実はこのロボット、研究室に入ってきたばかりの学生達が、設計を開始して2年間で作り上げました。その背後には先端技術を有する国内有数のメーカーのサポートがあります。内外の研究者はもちろん、著名なデザイナーやその学生達との貴重な交流も、我々の創造力の源です。つまり、このロボットは当研究室の学生と各方面の優れたプロの方たちとの対話の中で生まれた合作なのです。数あるロボット研究の中でも、「人型」だけが持つ独特の魅力かも知れません。学生が目を輝かせて活き活きと遊びながら、社会に役に立つ最先端の技術を知らず知らずに学ぶことができるヒューマノイドロボット研究には、私たちが人間として豊かに生きていくための多くのヒントが隠されているはずです。

今、世界は、食料と資源をめぐって分単位で起きる紛争や大規模自然災害など、かつて人類が体験したことのない複雑で難しい問題に直面しています。日本だけが無事に済むとは期待すらしてはいけません。どうして一部のメーカーやエリートだけがこの問題に対処できるでしょうか？
各分野から多くの仲間を集めて、共同で素早く柔軟に問題に立ち向かえる、「元気で使えるエンジニア」の集団が世界のあらゆる場所に必要なのです。その中心に居るリーダーは、誰でもなく、立命の機械系で学ぶ君たちなのです。幅広い知識を持つロボット技術者はその中でも中心的な役割を担っています。ロボットや機械技術で人類を救うという高い使命感を持ち、大学で仲間と共に元気に、楽しく、真剣に、深く勉強し、どうか傷ついた世の中を修理してくれることを期待します。