僕は昔から工作など物を作るという作業が好きで、ロボット工学に興味を持つようになりました。そしてこの分野を学ぶうちに、世の中に貢献できるロボットを作ってみたいという思いが強くなり、この分野の研究室に所属、そして大学院にも進みました。

そんな僕も1回生のときは、ロボット工学だけに固執していたわけではありません。ロボット工学に必要な授業はもちろん受講していましたが、もっと幅広い知識を身につけようと思い、それ以外の、とりわけ情報処理演習という授業を積極的に受講しました。やはりここでも、僕の「ものづくり」好きな性格が影響し、プログラム用の言語であるC言語を使った、トランプゲームなどのソフト作りに夢中になりました。ロボットを作る際にも、プログラムの作成は重要な要素です。好きで始めたことが、卒業研究にも役立ちましたね。

2回生からは情報処理をさらに深く学ぼうと思い、基本情報技術者という資格を取得しました。プログラミングとは異なりますが、コンピューターの用語や、仕組みなどを学ぶことが出来、パソコン全般の知識が身につきました。

3回生の前期からは、いよいよ実践的なロボット実験の授業が始まりました。腕だけのロボットが研究室に雛形として置いてあり、そのプログラムを作成して動かしてみる、という実験です。どのようなプログラムを入力すると、腕がどう動くのか、ということが分かるようになり、ロボット工学がますます面白くなってきました。そして後期からは、製作実習も始まりました。グループで、ロボットを製作するという、本格的なロボット工作の授業です。僕のグループでは、バスケットのフリースローができるロボットを設計しました。しかし、イメージしていたものとは異なり、実際にはピンポン玉を投げる程度のロボットしか出来ませんでした。知識も材料もあまりない中での作業だったので、これを機に、「次はもっといいロボットを作ろう！」と強く思うようになり、それが4回生の研究室選択にもつながるステップになったと思います。

4回生になると、研究室に所属することになります。それまでのロボット工作の勉強をする過程で、ロボットを動かすときには「バランス」というものが非常に重要であるということが分かるようになりました。特に人型ロボットのように、歩いたり、手を動かしたりするロボットは、バランス制御ができていないときちんと動きません。このような理由でただロボットを作るのではなく、バランス制御という分野を研究したいと思い、現在の研究室に入りました。

研究室では、まずロボットコンテストに向けて7月あたりまで、ロボットを作りました。このロボコンは研究室内で開催されるもので、4回生がロボットを製作し、院生や先生が審査をします。僕は機体が浮いた状態を維持できる飛行機ロボットを製作しました。

そして夏休みから、いよいよ卒業研究にむけての準備です。バランスを取る理論を構築し、それが実際にきちんとバランス制御できるのかを、ロボットを作って、検証実験していくという研究を行いました。大学院へ進んでからも、この研究は続けています。

飛行機ロボット	4Link6DOFロボット	シミュレータ

卒業研究の完成で、とりあえずは一段落しましたが、まだまだ研究、議論が必要な部分がたくさん残っています。僕の研究室は、ロボットを作るというよりは、いかに人間に近いバランス感覚を備えたものができるかという、理論追求型の研究です。ですから、研究室ではパソコンに向かい、シミュレーションのためのプログラム作成や、設計などの作業が中心になっています。この研究の成果を生かし、二足歩行ロボットや、またそれ以外の分野でも活用できるロボットを開発していくつもりです。「社会に貢献できる技術をつくる」。そんな開発者になるために、僕はまだまだ研究を続けていきたいと思っています。