- 2025/01/15
- テンセグリティ型脚移動ロボットによる環境に応じた、ウォーキング、スキップ、クロール歩容の実現
- 立命館大学広報課
- 立命館大学総合科学技術研究機構の鄭彦秋専門研究員、理工学部の顔聡助教、徳田功教授、北陸先端科学技術大学院大学の浅野文彦准教授、中国北京化工大学の李龍川准教授（元立命館大学理工学部ロボティクス学科助手）による国際研究チームは、脚移動を行う最小の枠組みであるリムレスホイールと、生体組織を模倣するテンセグリティ構造を融合させたモデル「リムレスホイール型テンセグリティ歩行器（Rimless Wheel-like Tensegrity Walker, 略称 RTW）」を提案し、RTW モデルが、環境に応じて、「ウォーキング」、「スキップ」、「クロール」などの多様な歩容を自律的に生成できることを示しました。RTWモデルは、形態的特徴を活かしながら多様な歩容を生み出す生物の基本原理を理解するための革新的な枠組みを提供するだけでなく、ロボット移動システムの設計や環境適応技術の発展にも新たな道を切り開きます。本研究成果は、2025年１月10日に国際学術誌「IEEE/ASME Transactions on Mechatronics」にEarly Access版がオンライン掲載されました。
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