理工学部センサ知能統合研究室の4名がAIM 2018において「AIM-Machines Best Paper Award」を受賞

2018.07.30 TOPICS

理工学部センサ知能統合研究室の4名がAIM 2018において「AIM-Machines Best Paper Award」を受賞

 理工学部ロボティクス学科センサ知能統合研究室の4名(理工学研究科博士後期課程1年のハンニバル・ポールさん、小野晃嗣さん(2018年3月同研究科修士課程修了)、ロバート・ラディック助教、下ノ村和弘教授)が、2018年7月9日~12日にオークランド大学(ニュージーランド)で開催されたIEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2018) において、240件余りの発表論文のうち、優れた発表論文に対して授与された4件の賞(Best Paper Award、 Best Student Paper Award、 AIM-Actuator and AIM-Machines Best Paper Awards)のうちのひとつ、「AIM-Machines Best Paper Award」を受賞しました。会期中の7月11日に開催されたConference Dinnerにおいて受賞が発表され、表彰されました。

ハンニバル・ポールさん(写真中央)
ハンニバル・ポールさん(写真中央)
賞状
賞状

■発表内容
 建築物やインフラの保守・点検、林業、環境調査などでは、高所での作業が必要な場面が数多くあります。人間の作業者にとって危険であり、時間やコストもかかるこれらの高所作業を、マルチロータ型飛行ロボット(いわゆるドローン)を用いて実行する研究を行っています。作業用飛行ロボットの課題として、屋外での利用においては特に、風の影響により作業の実行に必要な高い位置決め精度を実現することが難しいことや、バッテリの容量の制約から、時間のかかる複雑な作業を実行するのに十分な飛行時間の確保が難しいことが挙げられます。
 本研究では、機体の上部に搭載したグリッパにより高所の構造物をつかむことで機体を固定しながら、なおかつ、機体の下部に搭載したマニピュレータにより作業が可能な飛行ロボットを開発しました。高所で機体を固定することで、プロペラを停止してバッテリ消費を抑えることができるため、長い作業時間を確保できます。また、機体下部のマニピュレータは、配置を工夫することで、機体の下部から上部にわたって広い作業領域を実現しており、様々な作業に応用できます。論文では、高圧電線の保守作業を想定した模擬タスクの実験を行いました。

発表の様子
発表の様子
受賞した実機
受賞した実機

■受賞コメント(ハンニバル・ポールさん)
 今回の受賞を光栄に思います。家族や友人、また一緒に研究を行ってきた仲間に感謝しています。とりわけ、共著者の小野晃嗣君、ラディック・ロバート先生、下ノ村和弘先生にお礼申し上げます。下ノ村先生は、惜しみない支援の下に、日本人学生と積極的に交流できる環境を与えてくださいました。大学にもこの場所で学ぶ機会を与えてくれたことに感謝します。この賞に恥じないよう、今後とも全力を尽くしたいと思います。

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